为了进一步的减小K邻近的误差,lidar_align的实现源码中采用了随机采样的方法(均匀分布随机数),即对原始点云进行随机采样,因为前后几帧点云中没有相互覆盖的区域较小,这样我们可以认为采样出来的点,大部分会与重复点,而没有重复点的点将进一步减少,这样对每个点求其K邻近是,误差会进一步减少。 假如我们获取的转换...
首先调用的是lidarOdomKNNError(const Lidar),处理的是Lidar的数据,首先根据估计的Lidar到Odom的变化,对完整的scans_数据计算出每次scan时每个点在Odom下的坐标(getTimeAlignedPointcloud函数,相当于点云去畸变),得到一个结合的点云(CombinedPointcloud),之后从这个点云中寻找每个点的最近邻,在利用另一个重载类型的lid...
使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法:1、建议直接使用rosbag方式读入数据,对于不发布TransformStamped类型数据的程序,只要稍微改动数据接口...
使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法:1、建议直接使用rosbag方式读入数据,对于不发布TransformStamped类型数据的程序,只要稍微改动数据接口...
将lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake 文件移动到 lidar_align/src/ 下(与lidar_align同级) 修改loader.cpp文件 首先在该文件顶部添加 #include <sensor_msgs/Imu.h>,然后这个工具包原先是用来标定lidar和odom(里程计),所以需要将里程计接口替换为imu接口: ...
首发于无人驾驶算法学习 切换模式写文章 登录/注册 无人驾驶算法学习(十):激光和Gnss融合外参标定算法Lidar_Align 扬帆起航 算法工程师 来自专栏 · 无人驾驶算法学习 blog.csdn.net/orange_li 发布于 2019-06-27 21:16赞同添加评论 分享喜欢收藏申请转载 ...
多传感融合内外参标定工具介绍(一):lidar-imu外参标定工具lidar_align 多传感融合 传感器内参与外参 lidar-imu外参标定工具lidar_align 外参标定与laser slam的关系 使用方法与局限 挖坑 多传感融合 多传感融合是目前移动机器人、无人驾驶、带Marker AR等前沿人工智能技术的重要解决方案和发展方向之一。由于上述技术都不...
Lidar-Imu联合标定⼯具lidar_align的数据接⼝改写 ⾸先需要安装nlopt⾮线性优化库，报错：could not find a package configuration file provided by "Nlopt" with any of: NloptConfig.cmake。博⽂的评论中将 NLOPTConfig.cmake 移到 catkin_ws/src ⽂件下的⽅法可⾏。搜到另外⼀种⽅法...
对于Lidar+IMU系统,往往需要标定Lidar与IMU的外参[4],即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0],用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍,并总结一些使用中可能会遇到的问题。 1. 代码整体一览 1.1 代码结构 ...
原博文 Lidar与IMU标定代码实战:lidar_align 2020-10-24 23:43 −... 3D视觉工坊 0 1952 IMU 2019-12-19 18:10 −百科:测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般情况下,一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计,分别用来测量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体...