对于Lidar+IMU系统,往往需要标定Lidar与IMU的外参[4],即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0],用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍,并总结一些使用中可能会遇到的问题。 1. 代码整体一览 1.1 代码结构 ...
使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法:1、建议直接使用rosbag方式读入数据,对于不发布TransformStamped类型数据的程序,只要稍微改动数据接口...
将lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake 文件移动到 lidar_align/src/ 下(与lidar_align同级) 修改loader.cpp文件 首先在该文件顶部添加 #include <sensor_msgs/Imu.h>,然后这个工具包原先是用来标定lidar和odom(里程计),所以需要将里程计接口替换为imu接口: 将上图中标记部分的代码注释掉,在注释之后...
使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法:1、建议直接使用rosbag方式读入数据,对于不发布TransformStamped类型数据的程序,只要稍微改动数据接口...
这一步是将标定结果写入相机的内存中,从而使相机能够根据标定结果对图像进行矫正。 其他写入方式: 【ROS】usb_cam相机标定---给出了最后一步,添加结果到launch文件 把里面的这个ost.yaml解压放到usb_cam的src目录下,然后改下名字,比如camera_calibration20220531.yaml,我喜欢把这些配置文件放到一个文件夹里,然后记下...
这些误差会对测量结果产生影响,降低系统的准确性。因此,lidar_align的目标就是通过对激光雷达系统进行校准和校正来最小化这些误差。 lidar_align包含几个主要文件,以下是对每个文件的详细说明: 1. lidar_config.yaml :这个文件包含了与 lidar_align相关的配置信息。用户可以根据实际的激光雷达设备和应用需求来修改这些...
1. lidar_to_image_calibration.py:这个文件是lidar_align的主要脚本,用于执行激光雷达与相机的校准。它通过读取点云数据和图像数据,提取特征并进行匹配来计算校准参数。该文件还包含了一些用于可视化和评估校准结果的函数。 2. point_cloud.py:这个文件定义了点云对象的数据结构和一些相关函数。它包括点云的坐标转换...
平移的标定是靠align 雷达里程计的加速度和IMU的加速度计来获得的,而雷达里程计的加速度是靠线速度差分出来的,相比于旋转的标定使用角速度,差分得到的线加速度噪声会更大;同时文章的公式22和23也可以看出标定平移时需要优化的变量很多,如果线加速度的激励不够会导致错误的收敛。根据你的描述来看,应该整个过程的加速...
Lidar与IMU标定代码实战:lidar_align 0. 前言对于Lidar+IMU系统,往往需要标定Lidar与IMU的外参[4],即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0],用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍,并总结一些使用中可能会遇到的问题。1. 代码整体一览1.1 代码结构代码主要包括:头文...