By not providing "FindNLOPT.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "NLOPT", but CMake did not find one. Solutions: Move "NLOPTConfig.cmake" file to src directory. 解决方法:将"\lidar_align\FindNLOPT.cmake"文件移动到...
将lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake 文件移动到 lidar_align/src/ 下(与lidar_align同级) 修改loader.cpp文件 首先在该文件顶部添加 #include <sensor_msgs/Imu.h>,然后这个工具包原先是用来标定lidar和odom(里程计),所以需要将里程计接口替换为imu接口: 将上图中标记部分的代码注释掉,在注释之后...
传感器标定 —— lidar_align SLAM笔记 离牛逼就差一步 26 人赞同了该文章 用了几天的时间看了下lidar_align项目的源码,现在把整个项目的思路及个人理解整理成一篇博客,供大家参考,如有错误之处,还希望不吝赐教。 移动机器人实现智能化,需要配备多种传感器,比如定位用的GPS,测量姿态用的IMU,测距传感器激光雷达等...
2 IMU、激光雷达标定标定(使用lidar_align标定包) 参考:blog.csdn.net/tfb760/ar 2.1 安装编译 1)将源码复制到工作空间的src文件夹中 sudo apt-get install libnlopt-dev #安装依赖 2)在工作空间进行编译发现如下错误 cmake文件出现乱码 操作步骤如下: (1)打开终端输入:gedit /opt/ros/melodic/share/catkin...
最近在做Lidar和imu的联合标定,即通过算法给出安装完成后Lidar和imu间的相对位姿(平移和旋转)。使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法...
最近在做Lidar和imu的联合标定,即通过算法给出安装完成后Lidar和imu间的相对位姿(平移和旋转)。使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法...
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这些误差会对测量结果产生影响,降低系统的准确性。因此,lidar_align的目标就是通过对激光雷达系统进行校准和校正来最小化这些误差。 lidar_align包含几个主要文件,以下是对每个文件的详细说明: 1. lidar_config.yaml :这个文件包含了与 lidar_align相关的配置信息。用户可以根据实际的激光雷达设备和应用需求来修改这些...
1. lidar_to_image_calibration.py:这个文件是lidar_align的主要脚本,用于执行激光雷达与相机的校准。它通过读取点云数据和图像数据,提取特征并进行匹配来计算校准参数。该文件还包含了一些用于可视化和评估校准结果的函数。 2. point_cloud.py:这个文件定义了点云对象的数据结构和一些相关函数。它包括点云的坐标转换...