首先,我们需要了解lidar_align的基本原理。Lidar是一种通过发射激光脉冲并测量反射回来的光来获取距离和位置信息的技术。在实际应用中,激光雷达设备通常会有一些误差,例如角度偏移、位置漂移或者传感器系统内部的校准偏差。这些误差会对测量结果产生影响,降低系统的准确性。因此,lidar_align的目标就是通过对激光雷达系统进行...
2 IMU、激光雷达标定标定(使用lidar_align标定包) 参考:blog.csdn.net/tfb760/ar 2.1 安装编译 1)将源码复制到工作空间的src文件夹中 sudo apt-get install libnlopt-dev #安装依赖 2)在工作空间进行编译发现如下错误 cmake文件出现乱码 操作步骤如下: (1)打开终端输入:gedit /opt/ros/melodic/share/catkin...
为了进一步的减小K邻近的误差,lidar_align的实现源码中采用了随机采样的方法(均匀分布随机数),即对原始点云进行随机采样,因为前后几帧点云中没有相互覆盖的区域较小,这样我们可以认为采样出来的点,大部分会与重复点,而没有重复点的点将进一步减少,这样对每个点求其K邻近是,误差会进一步减少。 假如我们获取的转换...
它的原理是基于点云与图像之间的特征点匹配,通过将来自不同传感器的数据进行对齐,从而提供准确的三维空间信息。 lidar_align主要包括以下几个文件: 1. lidar_to_image_calibration.py:这个文件是lidar_align的主要脚本,用于执行激光雷达与相机的校准。它通过读取点云数据和图像数据,提取特征并进行匹配来计算校准参数。
Lidar与IMU标定代码实战:lidar_align 0. 前言对于Lidar+IMU系统,往往需要标定Lidar与IMU的外参[4],即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0],用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍,并总结一些使用中可能会遇到的问题。1. 代码整体一览1.1 代码结构代码主要包括:头...
最近在做Lidar和imu的联合标定,即通过算法给出安装完成后Lidar和imu间的相对位姿(平移和旋转)。使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法...
将lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake 文件移动到 lidar_align/src/ 下(与lidar_align同级) 修改loader.cpp文件 首先在该文件顶部添加 #include <sensor_msgs/Imu.h>,然后这个工具包原先是用来标定lidar和odom(里程计),所以需要将里程计接口替换为imu接口: ...
最近在做Lidar和imu的联合标定,即通过算法给出安装完成后Lidar和imu间的相对位姿(平移和旋转)。使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法...
这个工具包原本是用来标定激光雷达和里程计的,所以需要改写IMU接口以替换里程计接口,本工程已改好 启动标定程序 catkin_make source devel/setup.bash roslaunch lidar_align lidar_align.launch 计算完成后,在程序包的results文件夹里会出现一个.txt文件和一个.ply文件。 打开.txt文件查看标定结果,主要是变化矩阵,...