最近在做Lidar和imu的联合标定,即通过算法给出安装完成后Lidar和imu间的相对位姿(平移和旋转)。使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法:...
最近在做Lidar和imu的联合标定,即通过算法给出安装完成后Lidar和imu间的相对位姿(平移和旋转)。使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法:...
安装nlopt git clone http://github.com/stevengj/nlopt cd nlopt/ mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 迁移NLOPTConfig.cmake 将lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake 文件移动到 lidar_align/src/ 下(与lidar_align同级) 修改loader.cpp文件...
[0]. 原版代码github:github.com/ethz-asl/lid [1]. IMU数据计算Odom的实现:cnblogs.com/gangyin/p/1 [2]. lidarr_align原理简要介绍:blog.csdn.net/miracle62 [3]. NLOPT优化库介绍:nlopt.readthedocs.io/en [4]. Lidar和IMU标定需要标什么?blog.csdn.net/tfb760/ar ...
解决方法:将"\lidar_align\FindNLOPT.cmake"文件移动到工作路径下中的"\src"文件夹下,再次编译即可。 3.3 测试运行 在github的issue中,由于存在准备数据(尤其是Odom数据)有错误的问题,造成运行失败。作者上传了测试数据https://drive.google.com/open?id=11fUwbVnvej4NZ_0Mntk7XJ2YrZ5Dk3Ub 可以运行测试。
[0]. 原版代码github:https://github.com/ethz-asl/lidar_align [1]. IMU数据计算Odom的实现:https://www.cnblogs.com/gangyin/p/13366683.html [2]. lidarr_align原理简要介绍:https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450 [3]. NLOPT优化库介绍:https://nlopt.readthedocs.io/en/latest...
[0]. 原版代码github:https://github.com/ethz-asl/lidar_align [1]. IMU数据计算Odom的实现:https://www.cnblogs.com/gangyin/p/13366683.html [2]. lidarr_align原理简要介绍:https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450 [3]. NLOPT优化库介绍:https://nlopt.readthedocs.io/en/latest...
import argparse from utils import * from plyfile import PlyData def main(): # Create the parser parser = argparse.ArgumentParser(description='align the scale together') # Add arguments parser.add_argument('--lidar', type=str, help='File paths for lidar point cloud', required=True) parser....
详见:https://github.com/ethz-asl/lidar_align/issues/16 完成编译。 2.2 运行 修改launch文件中ros包位置即可完成编译。 roslaunch lidar_align lidar_align.launch 该功能包的load.cpp经过对照查看可能已经修改完成,将数据结构输入由原来的geometry_msgs/TransformStamped 数据类型修改为sensor_msgs/Imu类型,所以接口...
BranchesTags Code Folders and files Name Last commit message Last commit date Latest commit FENGChenxi0823 Add files via upload Aug 16, 2019 98be655·Aug 16, 2019 History 1 Commit displayply imu-lidar lidar_align localization ndt_tku