首先调用的是lidarOdomKNNError(const Lidar),处理的是Lidar的数据,首先根据估计的Lidar到Odom的变化,对完整的scans_数据计算出每次scan时每个点在Odom下的坐标(getTimeAlignedPointcloud函数,相当于点云去畸变),得到一个结合的点云(CombinedPointcloud),之后从这个点云中寻找每个点的最近邻,在利用另一个重载类型的lid...
迁移NLOPTConfig.cmake 将lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake 文件移动到 lidar_align/src/ 下(与lidar_align同级) 修改loader.cpp文件 首先在该文件顶部添加 #include <sensor_msgs/Imu.h>,然后这个工具包原先是用来标定lidar和odom(里程计),所以需要将里程计接口替换为imu接口: 将上图中标记部分...
使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法:1、建议直接使用rosbag方式读入数据,对于不发布TransformStamped类型数据的程序,只要稍微改动数据接口...
使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法:1、建议直接使用rosbag方式读入数据,对于不发布TransformStamped类型数据的程序,只要稍微改动数据接口...
传感器标定 —— lidar_align 用了几天的时间看了下lidar_align项目的源码,现在把整个项目的思路及个人理解整理成一篇博客,供大家参考,如有错误之处,还希望不吝赐教。 移动机器人实现智能化,需要配备多种传感器,比如定位用的GPS,测量姿态用的IMU,测距传感器激光雷达等。多传感器的配合使用往往会涉及到两个较为棘手...
无人驾驶算法学习(十):激光和Gnss融合外参标定算法Lidar_Align 内容所属专栏 无人驾驶算法学习 无人驾驶算法学习涵盖高精度地图和深度学习识别
内参标定和外参标定。内参是传感器自身性质,有些是厂家提供,有些需要自行标注,例如Camera焦距的定期矫正,Lidar中各激光管的垂直朝向角。外参是传感器之间的相对位置和朝向,一般由6个自由度表示,自由度的旋转矩阵和自由度的水平位移。传感器标定算法 本节简要介绍常用的标定算法。有些算法是在搭建的标定间完成,有些是在...
对于Lidar+IMU系统,往往需要标定Lidar与IMU的外参[4],即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0],用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍,并总结一些使用中可能会遇到的问题。 1. 代码整体一览 1.1 代码结构 ...
Lidar-Imu联合标定⼯具lidar_align的数据接⼝改写 ⾸先需要安装nlopt⾮线性优化库，报错：could not find a package configuration file provided by "Nlopt" with any of: NloptConfig.cmake。博⽂的评论中将 NLOPTConfig.cmake 移到 catkin_ws/src ⽂件下的⽅法可⾏。搜到另外⼀种⽅法...
Lidar与IMU标定代码实战:lidar_align 2020-10-24 23:43 −... 3D视觉工坊 0 1899 IMU 2019-12-19 18:10 −百科:测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般情况下,一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计,分别用来测量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体的姿态。