1.LeGO-LOAM框架简介 10:18 3.LeGO-LOAM代码编译安装及常见问题解决 08:14 4.代码运行示例及可视化分析 03:53 22.地图更新方法 月夜不梦花 41 0 18.基于栅格的局部地图构建 月夜不梦花 31 0 19.地图中线面特征的提取 月夜不梦花 13 0 20.构建优化问题求解位姿 月夜不梦花 31 0 21.位姿更新方法 ...
安装过程如下:(安装较慢) git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git cd ~/gtsam mkdir build cd build cmake .. sudo make install 2.下载并编译LeGO-LOAM mkdir -p slam/src cd slam/src git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git cd .. catkin_make 如果git不...
LeGO-LOAM全称为:Lightweight and Groud-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain,从标题可以看出 LeGO-LOAM 为应对可变地面进行了地面优化,同时保证了轻量级。 LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法,要求在安装的时候Lidar能以水平方式安装在车辆上;如果是倾斜安装的话,也要进行位姿转换到车辆上。
LeGO-LOAM是基于LOAM的改进版本,其主要目的是为了实现小车在多变地形下的定位和建图,针对前端和后端都做了一系列的改进。 在原本的LOAM中比如应用场景是:AGV在草地中行驶,草地中的点会很有可能提取为角点,但是这种点是不稳定的,相比于楼房、树干等稳定的角点,希望要把地面上的角点去除掉。 LeGO-LOAM更轻量化,不...
SC_leGO_LOAM安装使用 @ 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 2.2 依赖 Boost>=1.43(Ubuntu: sudo apt-getinstalllibboost-all-dev) CMake >=3.0(Ubuntu: sudo apt-getinstallcmake)
LeGO-LOAM 代码编译安装 github的地址是:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 已被测试ROS版本有: indigo kinetic melodic 它的依赖库有gtsam。所以需要先安装gtsam wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zipcd ~/Downloads/ && unzip gtsam...
CMake >= 3.0 (Ubuntu: sudo apt-get install cmake) A modern compiler, i.e., at least gcc 4.7.3 on Linux. 1. 2. 3. 编译 mkdirbuild cdbuild cmake.. makecheck(可以选的) makeinstall 1. 2. 3. 4. 5. 三、安装SC_LeGO_LOAM https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM 1....
LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法,要求在安装的时候Lidar能以水平方式安装在车辆上;如果是倾斜安装的话,也要进行位姿转换到车辆上。 而LOAM对Lidar的安装方式没有要求,即使手持都没有关系。 作者的实验平台是一个移动小车(UGA),挂载了一个Velodyne VLP-16 线激光雷达,还配有一个低精度的 IMU;选用的硬件...
LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法,要求在安装的时候Lidar能以水平方式安装在车辆上;如果是倾斜安装的话,也要进行位姿转换到车辆上。而LOAM对Lidar的安装方式没有要求,即使手持都没有关系。 作者的实验平台是一个移动小车(UGA),挂载了一个Velodyne VLP-16 线激光雷达,还配有一个低精度的 IMU;选用的硬件平...
文章提出了一种轻量级、基于地面优化的激光里程计和建图算法LeGo-Loam,能够实时的进行六自由度位姿估计,应用在地面的车辆上面。 强调应用在车辆上面就是因为在应用该算法的时候,雷达必须水平安装(主要设计地面优化部分),像LOAM和LIO-SAM的话对于安装角点是没有要求的,并且在运行过程中角度也可以改变。