PTP_Rel点到点相对运动 PTP_REL {X 100,Z -200} LIN_Rel直线相对运动 LIN_REL {X -100} CIRC_Rel圆弧相对运动 CIRC_REL {X 100,Y 30,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL} 机器人6个轴回原点指令 PTP{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0, A6 0} 偏移指令(计算绝对目标位置 ) ;EXAMPLE1: XP1....
PTP_REL {X 100,Z -200} LIN_Rel直线相对运动 LIN_REL {X -100} CIRC_Rel圆弧相对运动 CIRC_REL {X 100,Y 30,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL} 机器人6个轴回原点指令 PTP{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0, A6 0} 偏移指令(计算***目标位置 ) ;EXAMPLE1: XP1.x = 200 ; P1点新的...
PTP_Rel点到点相对运动 PTP_REL {X 100,Z -200} LIN_Rel直线相对运动 LIN_REL {X -100} CIRC_Rel圆弧相对运动 CIRC_REL {X 100,Y 30,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL} 机器人6个轴回原点指令 PTP{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0, A6 0} 偏移指令(计算***目标位置 ) ;EXAMPLE1: XP1....
PTP_Rel点到点相对运动 PTP_REL {X 100,Z -200} LIN_Rel直线相对运动 LIN_REL {X -100} CIRC_Rel圆弧相对运动 CIRC_REL {X 100,Y 30,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL} 机器人6个轴回原点指令 PTP{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0, A6 0} 偏移指令(计算***目标位置 ) ;EXAMPLE1: XP1....
相对运动,使用指令PTP REL。例如要旋转轴1和4都是35度,简单编程如下: PTP REL {A1 35,A4 35} 绝对和相对轴指定坐标系的区别 注意,使用相对运动,则在执行期间被停止的运动不易再重新开始。重新启动或重新选择行或改变程序运行模式后,控制器不能记住已经移动了的距离,只能再以编程的全部相对距离移动,最终会导致...
PTP_REL {X 100, Z -200} 机器人回原点指令:将机器人移动到预设的原点位置。 text PTP {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0} 偏移指令:根据当前位置进行偏移计算后移动。 text XP1.x = 200 XP1.z = 30 * distance PTP XP1 2. 逻辑指令 逻辑指令用于控制机器人的输入输出信号和延...
o PTP_REL/SPTP_REL o LIN_REL/SLIN_REL o CIRC_REL/SCIRC_REL · 逻辑指令 o OUT o WAIT FOR o PULSE o TRIGGER o CONTINUE o $TIMER_STOP[32] o HALT o BRAKE o BRAKE F · 流程指令 o LOOP o FOR o WHILE o REPEAT o IF o SWITCH ...
相对运动,使用指令PTP REL。例如要旋转轴1和4都是35度,简单编程如下: PTP REL {A1 35,A4 35} 绝对和相对轴指定坐标系的区别 注意,使用相对运动,则在执行期间被停止的运动不易再重新开始。重新启动或重新选择行或改变程序运行模式后,控制器不能记住已经移动了的距离,只能再以编程的全部相对距离移动,最终会导致...
1、四边形程序1:利用偏移指令PTP_REL或者LIN_REL DEF rSBX1 ( ) DECL POS pSBX INI PTP pSBX Vel=100 % PDAT1 Tool[1] base[0] pSBX=$POS_ACT PTP pSBX LIN_REL{X 100} LIN_REL{Y 200} LIN_REL{X -100} LIN pSBX END 程序图片: ...
PTP_REL {X 100,Z -200} ;; Base Relative PTP Move LIN_REL {X 100,Z -200} ;; Base Relative LIN Move LIN_REL {X -100} #TOOL ;; Tool Relative LIN Move CIRC_REL {X 100,Y 3.2,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL ;; Base Relative CIRC Move END 更多咨询:库卡机器人配件首页...