KUAK 机器人的样条组分为 2 种类型：CP 样条组和 PTP 样条组。CP 样条组：可以包含 SPL、SLIN 和 SCIRC 样条段指令。PTP 样条组：可包含 SPTP 样条段指令。如果一个样条组中不包含任何样条段，则不能算是运动指令 【版权声明】本系列课程所有文字、图片和音视频资料，版权均属海渡教育集团所有，任何媒体、网...
机器人所有构型的n维空间二自由度机械臂的两个关节角构成它的C-space,中间图为C-space的拓扑空间,最右为其坐标表示。 C 障碍物与构型空间将构型空间障碍物 QO1QO_1QO1定义为...单元用序号法或直角坐标系法进行标识。这样有助于移动机器人对栅格单元位置的记录,分辨出是障碍物栅格还是可以通过的自由空间栅格。
CIRC P4P1Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]; 样条SPTP\SLIN\SCIRC SPTP P20 CONT Vel=100% PDAT20 SLIN P21 CONT Vel=100% PDAT21 SCIRC P2 P3 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]; 相对运动指令 PTP_Rel点到点相对运动 PTP_REL {X 100,Z -200} LIN_Rel直线相对运动 LIN_REL {X -...
机器人控制系统把一个样条组作为一个运动语句进行设计和执行。 KUAK 机器人的样条组分为 2 种类型:CP 样条组和PTP 样条组。 CP 样条组:可以包含 SPL、SLIN 和 SCIRC 样条段指令。 PTP 样条组:可包含 SPTP 样条段指令。 如果一个样条组中不包含任何样条段,则不能算是运动指令 【版权声明】本系列课程所有文...
SPTP P20 CONT Vel=100% PDAT20 SLIN P21 CONT Vel=100% PDAT21 SCIRC P2 P3 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] base[0]; 相对运动指令 PTP_Rel点到点相对运动 PTP_REL {X 100,Z -200} LIN_Rel直线相对运动 LIN_REL {X -100} CIRC_Rel圆弧相对运动 ...
PTP XP4 --->根据以上参数,机器人执行运动。 C_DIS --->启用圆滑过渡 2.SPTP指令。 在示教器上折叠状态是“SPTP p4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[4] Base[0] ColDetect[1]”,在展开之后是一条长指令。 SPTPXp4 WITH $VEL_AXIS[1]=SVEL_JOINT(100.0),$TOOL=STOOL2(Fp4),$BASE=SBASE(Fp4.BAS...
KUAK 机器人的样条组分为 2 种类型:CP 样条组和 PTP 样条组。 CP 样条组:可以包含 SPL、SLIN 和 SCIRC 样条段指令。 PTP 样条组:可包含 SPTP 样条段指令。 如果一个样条组中不包含任何样条段,则不能算是运动指令 【版权声明】本系列课程所有文字、图片和音视频资料,版权均属海渡教育集团所有,任何媒体、网...
该运动轨道的各部分比曾经愈加均衡,可是所得途径仍然是不规则的(不同于前一种情况)。(这便是SPTP,SCIRC,SLIN等指令的工作方式。)因为只关注关节值,而疏忽机器人手臂结尾的位置,因而这两个比如都是在关节空间中进行规划的,所需的核算仅是运动结尾的关节量,而第二个比如中还进行了关节速率的归一化处理。
1PTP运动 PTP运动方式是时间***快,也是***优化的移动方式。在KPL程序中,机器人的***个指令必须是PTP或SPTP,因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值,以便定义一个***的起始位置。 2轨迹逼近 为了加速运动过程,控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近,轨迹逼近意味着将不*...
PTP SPLINE Block/PTP/LIN/C.End 01 SPTP 通常显示的运动指令如上图红色行所示,但是我们打开折合发现下面绿色的指令部分,这才是实际的运动指令和参数设定部分,也就是手册上所说的联机表单。 SPTP具体运动指令参数说明如下: 2、SLIN SLIN具体运动指令参数说明如下…… ...