PTP_REL {X 100,Z -200} LIN_Rel直线相对运动 LIN_REL {X -100} CIRC_Rel圆弧相对运动 CIRC_REL {X 100,Y 30,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL} 机器人6个轴回原点指令 PTP{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0, A6 0} 偏移指令(计算绝对目标位置 ) ;EXAMPLE1: XP1.x = 200 ; P1点新的 ...
PTP_REL {X 100,Z -200} LIN_Rel直线相对运动 LIN_REL {X -100} CIRC_Rel圆弧相对运动 CIRC_REL {X 100,Y 30,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL} 机器人6个轴回原点指令 PTP{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0, A6 0} 偏移指令(计算***目标位置 ) ;EXAMPLE1: XP1.x = 200 ; P1点新的...
PTP_REL {X 100,Z -200} LIN_Rel直线相对运动 LIN_REL {X -100} CIRC_Rel圆弧相对运动 CIRC_REL {X 100,Y 30,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL} 机器人6个轴回原点指令 PTP{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0, A6 0} 偏移指令(计算***目标位置 ) ;EXAMPLE1: XP1.x = 200 ; P1点新的...
PTP_Rel点到点相对运动 PTP_REL {X 100,Z -200} LIN_Rel直线相对运动 LIN_REL {X -100} CIRC_Rel圆弧相对运动 CIRC_REL {X 100,Y 30,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL} 机器人6个轴回原点指令 PTP{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0, A6 0} 偏移指令(计算***目标位置 ) ;EXAMPLE1: XP1....
PTP_REL {X 100, Z -200} 机器人回原点指令:将机器人移动到预设的原点位置。 text PTP {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0} 偏移指令:根据当前位置进行偏移计算后移动。 text XP1.x = 200 XP1.z = 30 * distance PTP XP1 2. 逻辑指令 逻辑指令用于控制机器人的输入输出信号和延...
PTP_REL{Z 180,B -90} 机器人可返回到它的原点位置,切记相对运动,一旦中断就再不能被选择。 绝对和相对笛卡儿坐标系之间的差别 笛卡儿坐标系中使用几何操作可以直接在运动命令中进行框架联接,这种方法,例如可 以不修改系统变量$BASE而初始化与基本坐标系的偏置。
o 样条曲线 o ASYPTP o PTP_REL/SPTP_REL o LIN_REL/SLIN_REL o CIRC_REL/SCIRC_REL · 逻辑指令 o OUT o WAIT FOR o PULSE o TRIGGER o CONTINUE o $TIMER_STOP[32] o HALT o BRAKE o BRAKE F · 流程指令 o LOOP o FOR o WHILE ...
PTP_REL{Z 180,B -90} 机器人可返回到它的原点位置,切记相对运动,一旦中断就再不能被选择。 绝对和相对笛卡儿坐标系之间的差别 笛卡儿坐标系中使用几何操作可以直接在运动命令中进行框架联接,这种方法,例如可 以不修改系统变量$BASE而初始化与基本坐标系的偏置。
o PTP/SPTP o LIN/SLIN o CIRC/SCIRC o 样条曲线 o ASYPTP o PTP_REL/SPTP_REL o LIN_REL/SLIN_REL o CIRC_REL/SCIRC_REL · 逻辑指令 o OUT o WAIT FOR o PULSE o TRIGGER o CONTINUE o $TIMER_STOP[32] o HALT o BRAKE o BRAKE F ...
1、四边形程序1:利用偏移指令PTP_REL或者LIN_REL DEF rSBX1 ( ) DECL POS pSBX INI PTP pSBX Vel=100 % PDAT1 Tool[1] base[0] pSBX=$POS_ACT PTP pSBX LIN_REL{X 100} LIN_REL{Y 200} LIN_REL{X -100} LIN pSBX END 程序图片: ...