四、轨迹规划模块 轨迹规划部分分为关节空间的轨迹规划和笛卡尔空间的轨迹规划,在这里,我们主要讲解关节空间的轨迹规划部分。 关于关节空间轨迹规划部分,我们主要是将关节的转动的轨迹,规划为一条平滑的曲线,做到初始速度为0,加速度为0,莫位置速度为0,加速度为0等条件,曲线规划方法(曲线)各种各样,在这里,我们选择三...
KUKA 机器人常用的运动方式有 4 类：点到点运动（PTP）、线性运动（LIN）、圆周运动（CIRC）和样条运动。1. 点到点运动（PTP）点到点运动（Point to Point，PTP）是指机器人沿最快的轨迹将 TCP 从起始点移动至目标点的运动，这是耗时最短，也是最优化的移动方式。一般情况下最快的路径并不是最短的路径，也...
CIRC P4P1Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]; 样条SPTP\SLIN\SCIRC SPTP P20 CONT Vel=100% PDAT20 SLIN P21 CONT Vel=100% PDAT21 SCIRC P2 P3 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]; 相对运动指令 PTP_Rel点到点相对运动 PTP_REL {X 100,Z -200} LIN_Rel直线相对运动 LIN_REL {X -...
PTP SPLINE Block/PTP/LIN/C.End 01 SPTP 通常显示的运动指令如上图红色行所示,但是我们打开折合发现下面绿色的指令部分,这才是实际的运动指令和参数设定部分,也就是手册上所说的联机表单。 SPTP具体运动指令参数说明如下: SPTP XP1 WITH $VEL_AXIS[1]=SVEL_JOINT(100),;指定轴的速度:$VEL_AXIS[1-6]=0...
KUAK 机器人的样条组分为 2 种类型:CP 样条组和PTP 样条组。 CP 样条组:可以包含 SPL、SLIN 和 SCIRC 样条段指令。 PTP 样条组:可包含 SPTP 样条段指令。 如果一个样条组中不包含任何样条段,则不能算是运动指令 【版权声明】本系列课程所有文字、图片和音视频资料,版权均属海渡教育集团所有,任何媒体、网站...
该运动轨道的各部分比曾经愈加均衡,可是所得途径仍然是不规则的(不同于前一种情况)。(这便是SPTP,SCIRC,SLIN等指令的工作方式。)因为只关注关节值,而疏忽机器人手臂结尾的位置,因而这两个比如都是在关节空间中进行规划的,所需的核算仅是运动结尾的关节量,而第二个比如中还进行了关节速率的归一化处理。
KUAK 机器人的样条组分为 2 种类型:CP 样条组和 PTP 样条组。 CP 样条组:可以包含 SPL、SLIN 和 SCIRC 样条段指令。 PTP 样条组:可包含 SPTP 样条段指令。 如果一个样条组中不包含任何样条段,则不能算是运动指令 【版权声明】本系列课程所有文字、图片和音视频资料,版权均属海渡教育集团所有,任何媒体、网...
PTP XP4 --->根据以上参数,机器人执行运动。 C_DIS --->启用圆滑过渡 2.SPTP指令。 在示教器上折叠状态是“SPTP p4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[4] Base[0] ColDetect[1]”,在展开之后是一条长指令。 SPTP Xp4 WITH $VEL_AXIS[1]=SVEL_JOINT(100.0), $TOOL =STOOL2(Fp4), $BASE =SBASE...
SPTP P20 CONT Vel=100% PDAT20 SLIN P21 CONT Vel=100% PDAT21 SCIRC P2 P3 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] base[0]; 相对运动指令 PTP_Rel点到点相对运动 PTP_REL {X 100,Z -200} LIN_Rel直线相对运动 LIN_REL {X -100} CIRC_Rel圆弧相对运动 ...
1PTP运动 PTP运动方式是时间***快,也是***优化的移动方式。在KPL程序中,机器人的***个指令必须是PTP或SPTP,因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值,以便定义一个***的起始位置。 2轨迹逼近 为了加速运动过程,控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近,轨迹逼近意味着将不*...