1、机器人的运动类型 2、PTP运动 (1)PTP运动简要介绍 PTP运动示意图 同步运动PTP 在一个PTP运动中,参与运动的轴中运动距离组长的被称之为主轴,在运行指令中它的速度无法被精确定义。 PTP高速运动示意图 在以下这个V-T图中,显示高速模式下机器人的默认运动设定,在一个运动中的机器人的扭矩控制始终会被优化,并且...
KUKA 机器人常用的运动方式有 4 类：点到点运动（PTP）、线性运动（LIN）、圆周运动（CIRC）和样条运动。1. 点到点运动（PTP）点到点运动（Point to Point，PTP）是指机器人沿最快的轨迹将 TCP 从起始点移动至目标点的运动，这是耗时最短，也是最优化的移动方式。一般情况下最快的路径并不是最短的路径，也...
KUKA 机器人常用的运动方式有 4 类:点到点运动(PTP)、线性运动(LIN)、圆周运动(CIRC)和样条运动。 1. 点到点运动(PTP) 点到点运动(Point to Point,PTP)是指机器人沿最快的轨迹将TCP从起始点移动至目标点的运动,这是耗时最短,也是最优化的移动方式。 一般情况下最快的路径并不是最短的路径,也就是说轨...
在自动外部模式下不执行 BCO 运行! PTP 运动 - 简化: PTP 运动 – 更高的运动轮廓,较高的运动曲线用作 PTP 运动的标准。 PTP 运动 - 轴特定 在执行 PTP 运动之前,必须初始化轴速度和加速度。值以 % 指定。 DEF PTP_AXIS ( ) INT X INI ;Initialization ... FOR X=1 TO 6 $ACC_AXIS[X]=70 ;...
1.PTP 指令。 在示教器上折叠状态是“PTP p3 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[3] Base[0] ColDetect[1]”,在展开之后是下列一串指令。 $BWDSTART=FALSE PDAT_ACT=PPDAT4 FDAT_ACT=Fp3 BAS(#PTP_PARAMS,100.0) SET_CD_PARAMS(1) PTPXp3 C_DIS ...
PTP_REL {X 100,Z -200} LIN_Rel直线相对运动 LIN_REL {X -100} CIRC_Rel圆弧相对运动 CIRC_REL {X 100,Y 30,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL} 机器人6个轴回原点指令 PTP{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0, A6 0} 偏移指令(计算绝对目标位置 ) ...
PTP 运动时，移动速度是指相对最大速度的比率，范围为 1%～100%。沿轨迹的运动时，移动速度范围为 0.001～2 m/s。运动数据组名称 系统会对运动数据组自动分配一个名称，用户也可以更改。KUKA 机器人的运动数据组有 2 类：PDAT：表示点到点运动数据组名称，可以进行相关运动参数设置。CPDAT：表示连续轨迹运动...
机器人所有构型的n维空间二自由度机械臂的两个关节角构成它的C-space,中间图为C-space的拓扑空间,最右为其坐标表示。 C 障碍物与构型空间将构型空间障碍物 QO1QO_1QO1定义为...单元用序号法或直角坐标系法进行标识。这样有助于移动机器人对栅格单元位置的记录,分辨出是障碍物栅格还是可以通过的自由空间栅格。
但很多关系到负载和马达功率,启动参数,停车参数等等相关的系统变量数值是要根据实际运行状态进行调整的。 比如: 转速调节器的比例部分:VelGain (PTP, CP) 转速调节器的整数部分:VelIntTime (PTP, CP) 位置调节器:PosGain (PTP, CP)
PTP P20 CONT Vel=100% PDAT20 LIN直线运动 LIN P21 CONT Vel=100% PDAT21 CIRC圆弧运动 圆形轨迹程序参考如下: LIN P1 CONT Vel=100%PDAT20 CIRC P2 P3 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] base[0]; CIRC P4P1Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] base[0]; ...