raw data中的unsychronized数据,则有100hz的imu数据,于是打算试试能不能跑起来。 下面会分几个部分来说到底要怎么做,主要包括时标问题、rosbag的准备、标定参数的配置。 1 时标问题(大坑!) 熟悉kitti的小伙伴们都应该知道,raw data中每个sequence都有两种数据,分别是synchronized和unsynchronized。前者主要是将点云...
KITTI数据集是自动驾驶领域的经典数据集之一,raw data大小有上百G,官方在raw data界面提供了一个shell脚本raw dataset download script来帮助下载,该shell脚本会自动下载所有raw data并解压到指定文件夹。 由于raw data过大,断断续续下了好几天,后来在用数据的时候发现有的图像出现损坏,有的文件夹下没有文件,遂想...
kitti数据集的raw_dataraw_data对于每个序列都提供了同步且校准后的数据、标定数据。同步且校准后的数据:./imageXX 包含有各个摄像机采集到的图像序列./velodyne_points 包含有雷达扫描到的数据,点云形式,每个点以 (x,y,z,i) 格式存储,i为反射值(雷达采集数据时,是绕着竖直轴旋转扫描,只有当雷达旋转到与相机...
./velo_to_cam 包含有雷达到摄像机的变换参数 对于raw_data,kitti还提供了样例工具,方便读取各种数据文件并输出,参见官网raw_data下载页的development kit 利用kitti提供的devkit以及相应数据集的calib文件 解读calib文件夹 cam_to_cam,包含各相机的标定参数 - S_xx: 1x2 矫正前xx号相机的图片尺寸 - K_xx: 3x...
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kitti数据集的raw_data raw_data对于每个序列都提供了同步且校准后的数据、标定数据。 同步且校准后的数据: ./imageXX 包含有各个摄像机采集到的图像序列 ./velodyne_points 包含有雷达扫描到的数据,点云形式,每个点以 (x,y,z,i) 格式存储,i为反射值 ...
一、kitti数据集的下载 http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 点击进入raw data 下载,红框中的三个压缩包。 二、kitti数据集其中一些文件的互相转换 1、txt转ply、pcd matlab: clearfileID=fopen('0000000001.txt','r');formatSpec='%f';A=fscanf(fileID,formatSpec);B=reshape(A,4,[])...
接下来想要看.bin文件，kitti raw data里面提供的kit工具就派上用场啦，在kitti网站下选raw data，然后...
Here, "unsynced+unrectified" refers to the raw input frames where images are distorted and the frame indices do not correspond, while "synced+rectified" refers to the processed data where images have been rectified and undistorted and where the data frame numbers correspond across all sensor strea...
KITTI数据集在ROS中的复现一、KITTI简介使用4个Camera 1个Velodyne的64线激光雷达 还有IMU和GPS 采集的基本数据。详细如下: 1 Inertial.../raw_data.php] 选用的为2011_09_26_drive_0014的这个数据集,其中包含26Cars,4Vans, 1 Trucks, 5 Pedestrians, 0 Sitters,4 ...