将OAK相机接入ROS系统,运行slam定位建图导航等算法时,为了提高定位建图的精度和算法的鲁棒性,除了需要得到双目相机的标定参数,很多算法还需要得到相机imu的标定参数,以及imu+双目的联合标定参数。 目前原厂为我们提供的OAK相机只有双目的标定参数。所以我们采用了第三方标定工具kalibr,在ROS系统中完成双目标定,IMU标定,IM...
1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. bag kalibr_calibrate_imu_camera --targetapril_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45 参考: 此过程报错:NO module named scipy.optimize sudo apt-get install python-scipy (2)自制...
cam0:T_cam_imu:# 从IMU到相机坐标的转换-[0.08233179976406399,-0.9949127683235393,-0.05805220214946505,-0.008744023342066004]-[-0.9959106050536686,-0.08430878258416843,0.032466843406961834,0.07000917129335886]-[-0.03719598754229868,0.055141750117018384,-0.9977854708827878,-0.11902680705823296]-[0.0,0.0,0.0,1.0]cam_overlaps:[...
这个问题最后就是Fail to Optim……,也就是优化失败,出现这样的问题首先需要去检查的一些关键点是: 采集的数据本身有没有出现问题,包括IMU和图像数据 相机参数.yaml文件中的参数是否出现问题 标定板aprilTag.yaml文件中的参数是否存在问题 在本次的测试中犯的最大错误就是第三点,问题出现在标定板的行和列参数,如...
可以联合校准多个IMU、相机和激光雷达，而不是成对校准。因此，一种可以同时校准多个相机、激光雷达和IMU...
Kalibr是一个用于视觉-惯性标定的工具箱,它能够对相机进行精确的标定,包括单目相机和双目相机的标定,以及相机与惯性测量单元(IMU)的联合标定。相机标定是确定相机内参(如焦距、光心等)和外参(相机在空间中的位置和姿态)的过程,对于提高计算机视觉系统的精度和稳定性至关重要。 二、进行Kalibr相机标定所需的准备步骤 安...
将OAK相机接入ROS系统，进行SLAM定位建图导航等算法时，确保双目相机与IMU的标定参数准确，对于提升定位建图的精度和算法的鲁棒性至关重要。原厂提供的OAK相机仅包含双目的标定数据，因此，本教程使用第三方标定工具Kalibr，在ROS系统中完成双目标定、IMU标定以及IMU+双目的联合标定，以满足算法需求。在执行...
D1000-IR-120双目相机和IMU外参标定一、使用工具:安装了ROS的Ubuntu16.04系统,D1000-IR-120系列的小觅相机一部,april_6x6_80x80的标定板一块。二、前期...相机静置两个小时的imu数据,使用imu_utils工具标定imu的高斯白噪声和随机游走参数。 在使用kalibr工具开始标定之前,首先生成标定所需要的三个配置文件camchain...
一、imu标定,步骤可参考之前的博客,也可自行搜索教程,两种方法,使用imu_utils或者kalibr标定imu 的随机误差。 1. Kalibr标定时卡在Extracting calibration target corners的问题 问题使用Kalibr标定单目相机与单目imu联合标定,都出现卡在Extracting calibration target corners的问题,因此做一个记录。 运行标定命令后一直卡...
可以联合校准多个IMU、相机和激光雷达，而不是成对校准。因此，一种可以同时校准多个相机、激光雷达和IMU...