标定IMU的白噪声和bias游走时,有两个常用的开源工具,一个是imu_utils,一个是kalibr_allan,都是计算IMU随机误差的Allan方差的。 IMU的随机误差 imu的随机误差来源主要来自于两个,一个是高斯白噪声,一个是bias随机游走。已知我们在imu采样的实际过程中是需要进行离散化的,因此对于这个随机误差的连续化到离散化之间的...
Eigen::Vector3d acc_w = Qwb * (imupose_pre.imu_acc) + gw; // aw = Rwb * ( acc_body - acc_bias ) + gw Qwb = Qwb * dq; //获得Qwb_k+1 //Qwb+1 Eigen::Vector3d acc_w1 = Qwb * (imupose_now.imu_acc) + gw; // aw = Rwb * ( acc_body - acc_bias ) + gw acc_...