但是如果在这里加上一个仍然和真值有约一个\sqrt{\Delta t}的scale,因此标定imu的bias游走还是用kalibr_allan较为准确。下图是kalibr_allan的标定结果: 加速度计 陀螺仪 从图上可知,标定出来的结果和我们设定的真值差别不大,可以认为是标定正确的。
仿真代码地址:https://github.com/HeYijia/vio_data_simulation 该github仓库中除了提供了普通版本的仿真代码外,还提供了ROS版本的仿真代码,用于生成img.bag,以供后面使用Allan方差工具进行标定。 1.1编译vio_data_simulation-master 首先是编译这个普通版本的仿真代码,就是按编译的常规套路来: git clone https://githu...