但是如果在这里加上一个仍然和真值有约一个\sqrt{\Delta t}的scale,因此标定imu的bias游走还是用kalibr_allan较为准确。下图是kalibr_allan的标定结果: 加速度计 陀螺仪 从图上可知,标定出来的结果和我们设定的真值差别不大,可以认为是标定正确的。
your_data_path就是imu.bag的路径,以转换后的文件为img.mat,和imu.bag同路径下。 3.2.3 生成曲线参数文件并标定 修改~/catkin_ws/src/kalibr_allan/matlab文件夹下的SCRIPT_allan_matparallel.m中.mat路径,运行生成参数文件 这个挺耗时间的,视机器性能吧,我的小破笔记本跑了半个多小时 然后就生成了参数文件:...
课后作业 基础作业第一题:allan方差标定1、kalibr_allan 2、imu_utils 基础题第二问:欧拉积分替换成中值积分 提升题:论文推导 论文用B-样条插值的方法来解决rolling shutter的问题,另外样条差值的方法也用到了imu数据仿真中,给定特定时刻的姿态,它能从姿态插值生成线速度、加速度等数据。
IMU标定主要包括不确定性误差(如噪声密度、随机游走)的标定和确定性误差(如轴偏、尺度误差、常值零偏)的标定。不确定性误差通常使用imu_utils、kalibr_allan等工具进行标定,而确定性误差的标定则需要更复杂的模型和算法。 三、准备IMU标定所需的数据和环境 数据准备: 录制IMU的rosbag数据。这通常需要在IMU静止或进...
课后作业 基础作业第一题:allan方差标定 1、kalibr_allan 2、imu_utils 基础题第二问:欧拉积分替换成中值积分 提升题:论文推导 论文用B-样条插值的方法来解决rolling shutter的问题,另外样条差值的方法也用到了imu数据仿真中,给定特定时刻的姿态,它能从姿态插值生成线速度、加速度等数据。智能...
max_cluster:Allan方差的cluster,imu_utils中的launch文件中都是100,我一般也设置100 IMU标定结果 运行命令 //collect the data while the IMU is Stationary, with a two hours duration;// (or) play rosbag dataset;rosbag play-r200imu_A3.bag//roslaunch the rosnode;roslaunch imu_utils A3.launch ...
kalibr_allan 2. imu_tk 3. imu_utils 为简单起见,只标定imu噪声相关的参数,因此选择imu_utils。参考如下链接编译: 用imu_utils标定IMU,之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定 - 代码先锋网 编译过程中,先将code_utils放到src文件夹下进行编译,编完后,再放入imu_utils编译,因为imu_utils编译依赖于code_utils。在...