将OAK相机接入ROS系统,运行slam定位建图导航等算法时,为了提高定位建图的精度和算法的鲁棒性,除了需要得到双目相机的标定参数,很多算法还需要得到相机imu的标定参数,以及imu+双目的联合标定参数。 目前原厂为我们提供的OAK相机只有双目的标定参数。所以我们采用了第三方标定工具kalibr,在ROS系统中完成双目标定,IMU标定,IM...
有Code_utils和imu_utils两个包 先编译code_utils再编译imu_tils 得到的imu.yaml type:IMUname:ICM20602Gyr:unit:" rad/s"avg-axis:gyr_n:1.4127871720120859e+02gyr_w:4.8477797168896648e-03x-axis:gyr_n:3.9615886574940606e+02gyr_w:4.8477797168896648e-03y-axis:gyr_n:1.5284722859858114e+01gyr_w:4.84777971...
1. 在之一中使用kalibr标定mynt相机和内置imu的外参数,使用的是720p,30fps的双目图像和200hz的imu数据,标定结果误差比较大,这一次我们改用480p,60hz的双目图像和... D1000-IR-120双目相机和IMU外参标定 一、使用工具:安装了ROS的Ubuntu16.04系统,D1000-IR-120系列的小觅相机一部,april_6x6_80x80的标定板一块...
1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. 前面使用的对应bag 有了如上材料即可进行联合标定,具体如下 kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid6x4.yaml --cam camchain-2017-06-14-09-13-29.yaml --imu imu.yaml --bag2017-06-14-09-13-29.bag --bag-from-to545 最后的--...
本文记录使用 Kalibr 标定双目相机内外参数以及和IMU之间外参数的标定过程. 采用的硬件设备为小觅的双目VIO设备( MyntEYE), 并且默认你已经有了ROS的知识基础. 标定 stereo-imu 之前, 需要知道双目的内外参数, 所以先进行双目内外参数的标定. 材料准备 安装Kalibr (忽略) ...
通过Kalibr工具，完成双目和IMU的单独标定及联合标定，输出关键参数文件。完成整个标定流程后，可参阅OAK中国官网获取最新教程和更新信息。如有技术咨询或项目合作需求，请通过指定链接与OAK官方联系，加入OAK官方微信群，获取最新资讯和社区支持。感谢您对OAK中国和Kalibr标定工具的关注与支持，如您喜欢本教程，...
D1000-IR-120双目相机和IMU外参标定一、使用工具:安装了ROS的Ubuntu16.04系统,D1000-IR-120系列的小觅相机一部,april_6x6_80x80的标定板一块。二、前期...相机静置两个小时的imu数据,使用imu_utils工具标定imu的高斯白噪声和随机游走参数。 在使用kalibr工具开始标定之前,首先生成标定所需要的三个配置文件camchain...
标定IMU参数 使用工具 https://github.com/gaowenliang/imu_utils 遇见的问题记录 sudo apt-get install libdw-dev 下载依赖git clonehttps://github.com/gaowenliang/code_utils.git,catkin_make编译,这时会遇到头文件错误fatal error: backward.hpp: No such file or directory,将CMakeLists.txt中的include_direc...
Kalibr是一个用于相机和IMU标定的工具,其标定参数主要包括以下几个方面: 1.双目相机内参:包括相机的焦距、主点坐标、畸变系数等参数,用于校正相机的畸变。 2.双目相机之间的转换矩阵:用于描述两个相机之间的位置和姿态关系。 3. IMU的噪声密度和随机游走:用于描述IMU的测量noise和bias。 4. IMU与相机的转换矩阵:用...
我们通过上次的IMU和双目相机联合标定已经得到了一些文件,我们仅需要使用里面的一些文件,下面就带大家看下。 标定完大概会得到下面这几个文件,其中下面画红色圈的是最为重要的。 1.相机标定参数解读 我们打开第一个文件后,可以看到 这个就是IMU和左目之间的变换矩阵,是最为重要的一个参数,如果这个精度低于1-2°,...