(1)提出一种利用双目正常极线约束估计初始陀螺仪偏差的新方法,并使用后者初始化最大后验问题进行进一步的改进; (2)通过IMU旋转积分分别估计旋转,然后利用精确可靠的旋转估计通过3自由度束调整增强平移估计来增强初始化准确性和鲁棒性; (3)引入一种通过评估正常极线约束的残差来评估初始化成功的新方法。 5. 具体原...
ORBSLAM3用ROS接口运行双目IMU和单目IMU模式 ORBSLAM3是一个用于视觉定位和地图构建的开源库,它集成了SLAM算法和深度学习技术,可以用于双目相机和单目相机的定位与地图构建。在ROS中使用ORBSLAM3,可以通过接口将其与其他ROS节点进行通信和集成。下面我们将按照双目IMU和单目IMU两种模式,介绍在ROS中使用ORBSLAM3的方法。
此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年7月推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁棒性综合效果碾压了同类算法,一经推出就成为VIO中的天花板。 我们的ORB-SLAM3课程去年秋天上线了第1期,受到不少粉丝的支持,在此表示感谢...
1)单目和双目视觉-惯性SLAM系统:即使在惯性测量单元(IMU)初始化阶段也完全依赖于最大后验(MAP)估计。所提出的初始化方法在先前工作Inertial-only optimization for visual-inertial initialization中已被提出。这里,我们加入它与ORB-SLAM视觉-惯性的集成、对双目-惯性SLAM的扩展以及在公开数据集上的完整评估。我们的结果...
本文主要讲解如何在orb-slam3中使用ros接入INDEMIND的双目鱼眼+imu模组。 VIO天花板ORB-SLAM3(单/双目/RGBD+鱼眼+IMU+多地图+闭环) 具体分为以下4部分: SDK安装 orb-slam3安装 SDK orb-slam3中ROS程序修改和配置文件 运行 其中【SDK orbslam3中ROS程序修改和配置文件】又分为4部分: ...
ORB-SLAM3是目前融合双目视觉与IMU的优秀算法,其前端是针对实时性优化的ORB描述子与关键帧的提取算法,后端是局部地图的维护、闭环矫正与全局地图的更新。在TUM数据集测试中,其最高精度可达1cm。我司基于该框架研发算法,实现双目视觉与IMU数据的融合,精准计算位移距离并给出可靠的实时位姿,使得无人机在无GPS的情况下...
与此同时,相机采集到的图像、IMU采集的数据也不断地以ROStopic的形式发送到PC端,用户可以直接将其输入到...。 相机与IMU之间则通过硬件直接同步,免除了用户后续处理的麻烦。双目相机+IMU的配置使得这款模组能够很好地运行诸如VINS-FUSION、ORB-SLAM3一类的视觉惯性组合SLAM算法。 在此 ...
例如平坦区域内的汽车），IMU传感器很难初始化。在这些情况下，如果可能，使用双目SLAM。否则，使用CNNs...
本文介绍了ORB-SLAM3,这是第一个能够使用单眼、双目和RGB-D相机,使用针孔和鱼眼镜头模型执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统. 第一个主要创新是基于特征的紧密集成的视觉惯性SLAM系统.它完全依赖于最大后验概率估计.甚至在IMU初始化阶段也是如此.其结果是一个系统在小型和大型、室内和室外环境中都能稳定地运行,并...
摘要-本文提出了ORB-SLAM3,第一个系统能够执行视觉,视觉惯导以及多地图的SLAM系统,且该系统具有单目,双目,RGB-D相机模型,用针孔相机和鱼眼镜头模型。 第一个主要的创新是基于特征的紧耦合视觉惯性SLAM系统,即使在IMU初始化阶段,它也完全依赖于最大后验概率(MAP)估计。其结果是,该系统在小型、大型、室内和室外环境...