在ROS中使用ORBSLAM3,可以通过接口将其与其他ROS节点进行通信和集成。下面我们将按照双目IMU和单目IMU两种模式,介绍在ROS中使用ORBSLAM3的方法。 双目IMU模式: 1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作...
D435i相机具有双目视觉和深度感知功能,非常适合用于SLAM系统的实验和应用。 二、安装ORB SLAM3 克隆ORB SLAM3仓库 首先,您需要从GitHub上克隆ORB SLAM3的源代码仓库。在终端中执行以下命令: git clone https://github.com/UPC-Vision-and-Robotics/ORB_SLAM3.git 编译ORB SLAM3 进入ORB SLAM3的源代码目录,并执...
与此同时,相机采集到的图像、IMU采集的数据也不断地以ROStopic的形式发送到PC端,用户可以直接将其输入到...。 相机与IMU之间则通过硬件直接同步,免除了用户后续处理的麻烦。双目相机+IMU的配置使得这款模组能够很好地运行诸如VINS-FUSION、ORB-SLAM3一类的视觉惯性组合SLAM算法。 在此 ...