将OAK相机接入ROS系统,运行slam定位建图导航等算法时,为了提高定位建图的精度和算法的鲁棒性,除了需要得到双目相机的标定参数,很多算法还需要得到相机imu的标定参数,以及imu+双目的联合标定参数。 目前原厂为我们提供的OAK相机只有双目的标定参数。所以我们采用了第三方标定工具kalibr,在ROS系统中完成双目标定,IMU标定,IM...
rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera--targetapril_6x6_80x80cm.yaml--camstereocam.yaml--imuICM20602.yaml--bagcamera_imu.bag--timeoffset-padding0.1 6. 标定结果 得到结果为camchain.yaml cam0:T_cam_imu:# 从IMU到相机坐标的转换-[0.08233179976406399,-0.9949127683235393,-0.05805220214946505,-0.0087440...
1. 在之一中使用kalibr标定mynt相机和内置imu的外参数,使用的是720p,30fps的双目图像和200hz的imu数据,标定结果误差比较大,这一次我们改用480p,60hz的双目图像和... D1000-IR-120双目相机和IMU外参标定 一、使用工具:安装了ROS的Ubuntu16.04系统,D1000-IR-120系列的小觅相机一部,april_6x6_80x80的标定板一块...
首先我们需要制作标定板,在此推荐使用april tag,可以使用kalibr自带工具自定义生成不同大小的标定板,命令如下 kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx [NUM_COLS] --ny [NUM_ROWS] --tsize [TAG_WIDTH_M] --tspace [TAG_SPACING_PERCENT] 将生成的pdf打印出来,置于平稳,光照充足的地方,注意要保持...
本文记录使用 Kalibr 标定双目相机内外参数以及和IMU之间外参数的标定过程. 采用的硬件设备为小觅的双目VIO设备( MyntEYE), 并且默认你已经有了ROS的知识基础. 标定 stereo-imu 之前, 需要知道双目的内外参数, 所以先进行双目内外参数的标定. 材料准备 安装Kalibr (忽略) ...
D1000-IR-120双目相机和IMU外参标定一、使用工具:安装了ROS的Ubuntu16.04系统,D1000-IR-120系列的小觅相机一部,april_6x6_80x80的标定板一块。二、前期...相机静置两个小时的imu数据,使用imu_utils工具标定imu的高斯白噪声和随机游走参数。 在使用kalibr工具开始标定之前,首先生成标定所需要的三个配置文件camchain...
通过Kalibr工具，完成双目和IMU的单独标定及联合标定，输出关键参数文件。完成整个标定流程后，可参阅OAK中国官网获取最新教程和更新信息。如有技术咨询或项目合作需求，请通过指定链接与OAK官方联系，加入OAK官方微信群，获取最新资讯和社区支持。感谢您对OAK中国和Kalibr标定工具的关注与支持，如您喜欢本教程，...
kalibr_calibrate_imu_camera –target xx/target.yaml –cam xx/camchain.yaml –imu xx/imu.yaml –bag xx/xx.bag –bag-from-to545//标定相机kalibr_calibrate_cameras \--target~/ROS_ws/kalibr_workspace/data/target.yaml \--bag/home/indemind/ROS_ws/kalibr_workspace/data/dataset/2019-11-06_11_...
Kalibr作者推荐将camera固定,然后移动标定板,这样可以提高标定的稳定性,但是鉴于我使用场景受限,我使用的是晃动camera方法。 之后就可以开始录制bag了,使用 rosbag record /cam0/image_raw /cam1/image_raw /imu0 标定时注意激活所有的轴,即可录制包含三个topic的rosbag了。