cd..catkin_make-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ndt_omp;lidar_imu_calib" 此时会出现报错问题 报错内容: /usr/include/pcl-1.10/pcl/common/impl/io.hpp:Infunction‘voidpcl::copyPointCloud(constpcl::PointCloud<PointT>&,conststd::vector<pcl::PointIndices>&,pcl::PointCloud<PointOutT>&)’:/usr/inclu...
Lidar imu calib的原理是将Lidar和IMU的数据融合起来,实现更加准确的位置和姿态估算。首先,根据IMU提供的姿态测量数据,可以计算出车辆或者机器人的朝向和位置。接着,Lidar会用激光束扫描周围环境,测量出目标物体的精确距离和位置,并将这些数据传送到计算机中。最后,通过一个重建算法将IMU和Lidar的数据融合起来,生成一个...
lidar_imu_calib:自动校准3D激光雷达和IMU外在性Tr**re 上传9.96 KB 文件格式 zip lidar_imu_calib 概述 在基于3D激光雷达的slam开发中,我们经常使用imu为匹配算法(icp,ndt)提供先验,因此需要校准激光雷达和imu之间的变换。对于匹配算法,transfom中的姿态比变换中的位置更重要,并且通常将位置设置为0。因此,此回购...
~calib_file(string, default: "imu_calib.yaml") The file to which the calibration parameters will be written ~measurements(int, default: 500) The number of measurements to collect for each orientation ~reference_acceleration(double, default: 9.80665) ...
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ndt_omp;lidar_imu_calib" run step use rosbag tool record imu and lidar data rosbag record /imu /lidar_points config launch file lidar_topic: lidar data topic name imu_topic: imu data topic name ...
用Matlab编写的针对MODD2数据集的快速有效的StereoCamera-IMU校准。 (第3.3节) 要求:具有OpenCV3.0 +库的Matlab2016a + 有两个主要功能: getGroundPlane和getVanishingPoints getGroundPlane: 此功能使飞机适合于USV前方的地面点,并读取机载IMU提供的初始旋转。 由此,我们可以获得两个旋转矩阵(1)R_ {CAM} ^ {US...
激光雷达与陀螺仪标定Lidar和IMU的标定lidar_IMU_calib ⼀、环境编译 # init ROS workspace mkdir -p ~/catkin_li_calib/src cd ~/catkin_li_calib/src catkin_init_workspace # Clone the source code for the project and build it.git clone https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib # ndt_omp...
[Initialization] fails.的问题,此时将lidar_IMU_calib -> src -> core -> inertial_initializer.cpp中最后几行前,加入 std::cout << "Vector4d cov(2)value :" << cov(2) << std::endl;这一行代码,一直初始化,直到输出结果为2.5左右即可初始化成功 ...
git clone https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib # ndt_omp wstool init wstool merge lidar_IMU_calib/depend_pack.rosinstall wstool update # Pangolin cd lidar_imu_calib_beta ./build_submodules.sh ## build cd ../.. catkin_make source ./devel/setup.bashExamples...
Lidar IMU calibration 原理分为以下几步骤 1.测量Lidar与IMU之间的位姿 我们需要准确测量Lidar与IMU之间的位置和方向关系,是指的就是IMU在 Lidar 坐标系的外参问题。 先将Lidar与IMU安装在同一个汽车上,然后行驶一段距离,在车行驶时,需要准确地记录下Lidar和IMU的GPS数据,并以此推算它们的相对位置关系。计算出这两...