git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git cd .. catkin_make code_utils 依赖 ceres,imu_utils依赖code_utils,所以上面先装ceres,再编译code_utils,再编译imu_utils,所以顺序不能错。 查看imu_utils下的xsens.launch文件中的max_time_min,时长设置要小于bag的录制时长。 5.开始标定 rosbag p...
使用imu_utils进行IMU的误差标定以及IMU姿态解算 https://blog.csdn.net/QLeelq/article/details/114652777
首先,安装ceres依赖项,然后下载编译安装ceresgit clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solvercd ceresmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install2.下载code_utils并编译cd ~/catkin_ws/srcgit... 0 使用imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线.pdf 268 Bytes , 下载次数: 2 淘帖 显示...
IMU需要标定的参数主要是确定性误差和随机误差,确定性误差主要标定bias,scale和misalignment,随机误差主要标定noise和random walk,imu_utils是用于求取随机误差... 查看原文 VIO 中 IMU 的标定流程 (3/3) - imu_tk 使用备忘 imu_tk的使用流程本篇博客不含有编译的过程,只是记录一下流程备忘。一共三篇分别记录imu...
标定IMU零偏和随机游走 同理标定IMU也可以使用kalibr进行标定,还有其他工具,比较容易使用的就是港科大的imu_utils。 使用1和2的结果,联合标定相机和IMU外参 这个就只能使用kalibr了,也就是后面主要的步骤 2.安装 官网安装教程:https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation ...