可以使用如下命令查看Xsens的输出信息: rostopic echo /imu/data 传感器启动成功,暂时不要关掉当前的终端。 重新开一个终端执行下面操作。 3.录制ros包 确定Xsens正常输出信息之后,开始录制ros包用于后面imu_utils标定。 3.1 录制IMU数据集(一般两个小时以上): cd /your_path //your_path:你想要将录制的包放的...
使用imu_utils进行IMU的误差标定以及IMU姿态解算 https://blog.csdn.net/QLeelq/article/details/114652777
首先,安装ceres依赖项,然后下载编译安装ceresgit clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solvercd ceresmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install2.下载code_utils并编译cd ~/catkin_ws/srcgit... 0 使用imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线.pdf 268 Bytes , 下载次数: 2 淘帖 显示...
IMU需要标定的参数主要是确定性误差和随机误差,确定性误差主要标定bias,scale和misalignment,随机误差主要标定noise和random walk,imu_utils是用于求取随机误差... 查看原文 VIO 中 IMU 的标定流程 (3/3) - imu_tk 使用备忘 imu_tk的使用流程本篇博客不含有编译的过程,只是记录一下流程备忘。一共三篇分别记录imu...
可以使用如下命令查看Xsens的输出信息: rostopic echo /imu/data 传感器启动成功,暂时不要关掉当前的终端。 重新开一个终端执行下面操作。 3.录制ros包 确定Xsens正常输出信息之后,开始录制ros包用于后面imu_utils标定。 3.1 录制IMU数据集(一般两个小时以上): ...