当bag包加速回放完毕后,执行roslaunch的窗口仍然会显示wait for imu data,等待一段时间计算,计算完毕后会显示计算结果。 显示done之后,在catkin_ws/src/imu_utils/data这个文件夹下会出现一系列的data文件,查看xsens_imu_param.yaml,会看到计算出来的噪声和零偏的系数值。例如下面这种: 图片来源:CSDN@KingL_wu 至...
cd~/imu_utils_wssourcedevel/setup.bashroslaunchimu_utilsimu_test.launch 下图是标定之后的结果: 四、结果 得到的标定后的参数文件在“/home/asus/imu_calib/src/imu_utils/data/zedm_imu_param.yaml中 %YAML:1.0---type:IMUname:zedmGyr:unit:" rad/s"avg-axis:gyr_n:1.5470689576895333e-02gyr_w:7....
3.3随后启动imu_utils 标定IMU rosbag play -r 200 imu_D435I.bag roslaunch imu_utils imu.launch 可得到如下结果: 我们并不需要使用这么多参数,只需要使用标红的地方。新建一个imu.yaml文件,具体内容如下: 4 相机标定 4.1改变相机发布频率, 话题名需要根据自己的话题名更改,降低发布频率主要是为了减小录制包...
使用imu_utils进行IMU的误差标定以及IMU姿态解算 https://blog.csdn.net/QLeelq/article/details/114652777
1.2 使用 让IMU静止不动两个小时,录制IMU的bag. rosbag record -O imu_clib.bag /imu/data 两个小时以后按Ctrl+C完成录制。 运行标定程序 # 有很多.launch文件,其实只是imu_name和topic不一样,任选一个换成自己的就行 roslaunch imu_utils xsens.launch ...
这时第一个终端界面会出现下面结果: 生成的bmx160.yaml文件在imu_utils/data下,打开yaml文件我们可以看到陀螺仪与加速度计的三轴噪声以及随机游走,至此标定完成。 在scripts下生成很多matlab脚本文件,可以直接使用matlab作图,我们这里直接给出陀螺仪的allan方差曲线图 ...
roslaunch imu_utils imu.launch 可得到如下结果: 我们并不需要使用这么多参数,只需要使用标红的地方。新建一个imu.yaml文件,具体内容如下: 4.相机标定 4.1改变相机发布频率 话题名需要根据自己的话题名更改,降低发布频率主要是为了减小录制包的大小 rosrun topic_tools ...
1. 使用imu_utils工具包标定IMU。 这里有个坑,imu_utils依赖code_utils,但不要同时放到src下进行编译。 先编译code_utils,再编译imu_utils。 此外,编译code_utils会报错, code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory ...
•IMU Utils 标定基于以下原理和算法: 1.传感器融合算法:IMU Utils 采用融合算法将加速度计和陀螺仪的测量数据进行融合,以提供更精确的姿态估计。 2.刚体运动模型:利用刚体运动模型,IMU Utils 可根据加速度计和陀螺仪的测量值推导出姿态角度。 3.校准算法:IMU Utils 使用精确的校准算法,通过采集并处理一系列标定...
简单对比一下,可以发现kalibr_allan的标定结果要比imu_utils的标定结果要精确不少,而且直接给出了高斯白噪声和bias的随机游走噪声的值,更加方便,所以更推荐使用kalibr_allan进行标定。 4 扩展阅读 参考深蓝学院《从零开始手写VIO》作业二 5 总结 其实也没啥要说的了,也知道作为一个小白,也写不出什么有深度的技术...