同理标定IMU也可以使用kalibr进行标定,还有其他工具,比较容易使用的就是港科大的imu_utils。 使用1和2的结果,联合标定相机和IMU外参 这个就只能使用kalibr了,也就是后面主要的步骤 2.安装 官网安装教程:https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation 注意官网的安装教程不是用catkin_make,而是使用catkin bui...
1.2.1这里使用imu_utils标定imu,在安装imu_utils之前,要先安装ceres-solver和code_utils,ceres-solver安装见Installation – Ceres Solver,下面是code_utils的安装过程,注意要安装code_utils后再下载imu_utils 1.2.2cd ~/catkin_ws/src git clonehttps://github.com/gaowenliang/code_utilscd ~/catkin_ws catkin_...
http://wiki.ros.org/imu_complementary_filter 四、 使用Allan标定法标定IMU随机误差 IMU的随机误差包括加速度计和陀螺仪的高斯白噪声和bias 该开源工具包利用Allan曲线,根据输入的IMU读数,输出IMU的高斯白噪声和角度随机游走。 https://github.com/gaowenliang/imu_utils https://github.com/rpng/kalibr_allan 注...
一般情况下，使用六面法标定确定性误差。2.1.1 六面法标定加速度计 六面法是指将加速度计的 3 个轴...
港科大imu_utils标定IMU随机游走 1) 安装code_utils 1.安装依赖 sudo apt-get install libdw-dev 2...解决办法:修改～/kalibr/code_tuils/src/code_utils/src/sumpixel_test.cpp文件中的头文件为: #include code_...
双目和imu联合标定需要用到的文件为,录制的包含双目和imu和topic的bag,用于标定的标定板的数据信息文件(pril_6x6.yaml),第二步产生的双目相机文件,第一步产生的imu数据imu.yaml. 一、imu标定,步骤可参考之前的博客,也可自行搜索教程,两种方法,使用imu_utils或者kalibr标定imu的随机误差。 1....
(3.1) 播放数据,并计算系数值(xsens imu)打开一个 terminal,进入之前编译好的imu_utils文件夹下xsens.launch文件查看相关设置$ gedit xsens.launch。这里有一个max_time_min表示使用bag数据的最大时长,单位是分钟,默认是120分钟,程序会在最大时间截断读取数据,然后终端下输入命令roslaunch imu_utils xsens.launch,...
<launch> <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"> </node> </launch> sample output: type: IMU name: A3 Gyr: unit: " rad/s" avg-axis: gyr_n: 1.0351286977809465e-04 gyr_w: 2.9438676109223402e-05 x-axis: gyr...
在执行标定过程前，首先确保已安装ROS melodic和depthai_ros环境，参考教程链接进行安装配置。接着，利用源码地址克隆Kalibr，使用catkin_make命令编译相关依赖，如Ceres Solver和code_utils，并根据教程调整code_utils文件中的代码引用。标定过程中，需采集数据，具体分为双目、IMU以及双目+IMU三个部分。双目...
这里有一个max_time_min表示使用bag数据的最大时长,单位是分钟,默认是120分钟, 启动和播包 roslaunch imu_utils xsens.launch rosbag play -r 200 imu_xsens.bag imu_utils/data这个文件夹下会出现一系列的data文件,打开xsens_imu_param.yaml这个文件,会看到计算出来的噪声和随机游走的系数值。 5 lidar 5.1...