IMU Utils 标定步骤涵盖了静态和动态两种校准模式。在静态校准阶段,IMU 被放置在均匀的磁场中,使各轴感应的磁通量保持恒定。通过测量各轴感应的磁场 信号值,可以获取到磁场的偏差量,从而得到各轴的补偿系数。补偿后的磁场信号 可以有效减小因磁场偏差影响的传感器数据误差。而在动态校准阶段,IMU 在不 同角度下进行运...
•IMU Utils 标定基于以下原理和算法: 1.传感器融合算法:IMU Utils 采用融合算法将加速度计和陀螺仪的测量数据进行融合,以提供更精确的姿态估计。 2.刚体运动模型:利用刚体运动模型,IMU Utils 可根据加速度计和陀螺仪的测量值推导出姿态角度。 3.校准算法:IMU Utils 使用精确的校准算法,通过采集并处理一系列标定...