imu utils 标定原理imu utils 标定原理 为了实现 IMU 校准,IMU 校准工具(IMU Utils)基于具体的物理模型进行操 作。在标定过程中,主要的任务是测量和纠正噪声的偏差、尺度因子误差后的漂移 现象。 首先,要了解什么是静态校准和动态校准。静态校准是在 IMU 停止运动的状 态下进行的校准,主要关注零偏。动态校准则主要...
•IMU Utils 标定基于以下原理和算法: 1.传感器融合算法:IMU Utils 采用融合算法将加速度计和陀螺仪的测量数据进行融合,以提供更精确的姿态估计。 2.刚体运动模型:利用刚体运动模型,IMU Utils 可根据加速度计和陀螺仪的测量值推导出姿态角度。 3.校准算法:IMU Utils 使用精确的校准算法,通过采集并处理一系列标定...
IMU内参标定分为不确定性误差(随机误差)的标定和确定性误差的标定。不确定性误差标定目前没有深入研究,可使用现有的工具标定出来:imu_utils,kalibr_allan。需要注意的是这两种工具标定出的不确定性误差的单位是不一致的,还有就是用此标定出来数据去作为IMU+Camera或者IMU与其他传感器联合标定时,使用的联合标定工具对IMU...
xx_n的是gauss noise,xx_w是bias random walk,经过上面的原理,离散化之后我们发现白噪声的值相差不大,可以说是标定正确,但是bias随机游走的值相差了3个数量级。在imu_utils的源码中我们大概可以看到,他在输出bias随机游走的结果时,并没有像白噪声那样做连续化,而是直接输出了。 doubleFitAllanAcc::getBiasInstabil...
1.imu_utils标定IMU的内参 1.1首先需要安装环境,安装ceres库 下面安装ceres的依赖 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev 下载编译ceres-solver
Allan方差标定原理 一、imu_utils 1.1 安装 安装依赖项 sudo apt-get install libdw-dev 安装ceres 该代码依赖ceres 注意下载ceres需要 fanqiang 编译code_utils cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utilscd catkin_ws
Allan方差标定原理 一、imu_utils 1.1 安装 安装依赖项 sudo apt-get install libdw-dev 安装ceres 该代码依赖ceres 注意下载ceres需要 fanqiang 编译code_utils cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utilscd catkin_ws
二、IMU标定基本原理 IMU标定主要包括不确定性误差(如噪声密度、随机游走)的标定和确定性误差(如轴偏、尺度误差、常值零偏)的标定。不确定性误差通常使用imu_utils、kalibr_allan等工具进行标定,而确定性误差的标定则需要更复杂的模型和算法。 三、准备IMU标定所需的数据和环境 数据准备: 录制IMU的rosbag数据。这...
这里我们使用开源的imu_utils进行标定,读者可以从github直接git clone。 2.1 代码细节 首先利用两点求平均扩充点数的思路,将数据分成不同的时间间隔 代码语言:javascript 复制 int mode = numData / 2; unsigned int maxStride = 1; int shft =0; while(mode){ mode = mode >> 1; maxStride = 1 ...