3. 标定IMU 参考:IMU噪声标定——加速度计和陀螺仪的白噪声和零偏不稳定性 //录制bag文件 collect the data while the IMU is Stationary, with a two hours duration; rosbag record /imu0 有Code_utils和imu_utils两个包 先编译code_utils再编译imu_tils 得到的imu.yaml type:IMUname:ICM20602Gyr:unit:"...
## 陀螺仪随机误差的Allan方差分析 陀螺仪的随机误差主要包括:量化噪声、角度随机游走、零偏不稳定性、角速率随机游走、速率斜坡和正弦分量。对于这些随机误差,利用常规的分析方法,例如计算样本 均值和方差,并不能揭示出潜在的误差源。另一方面,在实 际工作中通过对自相关函数和功率谱密度函数加以分析将随机误差分离出来...
7、VIO进阶:ORB-SLAM3(单/双目/RGBD+鱼眼+IMU紧耦合+多地图+闭环)独家70+讲全部上线! 8、图像三维重建课程:视觉几何三维重建教程(第2期):稠密重建,曲面重建,点云融合,纹理贴图 9、重磅来袭!基于LiDAR的多传感器融合SLAM 系列教程:LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM 10、系统全面的相机标定课程:单目/鱼眼/双目/阵列 ...