可以使用如下命令查看Xsens的输出信息: rostopic echo /imu/data 传感器启动成功,暂时不要关掉当前的终端。 重新开一个终端执行下面操作。 3.录制ros包 确定Xsens正常输出信息之后,开始录制ros包用于后面imu_utils标定。 3.1 录制IMU数据集(一般两个小时以上): cd /your_path //your_path:你想要将录制的包放的...
在imu_utils 下的 launch 文件夹中创建 imu_test.launch 。内容如下 <launch> <!-- 定义一个节点 --> <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"> <!-- 设置参数:IMU话题名称 --> <!-- 这里的value是你使用的IMU传感器发布数据的ROS话题 --> <!-- 这里的value是...
主要是使用imu_utils和kalibr_allan进行标定。 3.1 使用imu_utils标定 3.1.1 安装imu_utils 首先,安装依赖: sudo apt-get install libdw-dev 1. 先编译code_utils,然后再编译imu_utils mkdir -p imu-calibration/src cd imu-calibration/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git cd .. ...
•IMU Utils 标定基于以下原理和算法: 1.传感器融合算法:IMU Utils 采用融合算法将加速度计和陀螺仪的测量数据进行融合,以提供更精确的姿态估计。 2.刚体运动模型:利用刚体运动模型,IMU Utils 可根据加速度计和陀螺仪的测量值推导出姿态角度。 3.校准算法:IMU Utils 使用精确的校准算法,通过采集并处理一系列标定...
1. 使用imu_utils工具包标定IMU。 这里有个坑,imu_utils依赖code_utils,但不要同时放到src下进行编译。 先编译code_utils,再编译imu_utils。 此外,编译code_utils会报错, code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory ...
roslaunch imu_utils imu.launch 可得到如下结果: 我们并不需要使用这么多参数,只需要使用标红的地方。新建一个imu.yaml文件,具体内容如下: 4.相机标定 4.1改变相机发布频率 话题名需要根据自己的话题名更改,降低发布频率主要是为了减小录制包的大小 rosrun topic_tools ...
3.3随后启动imu_utils 标定IMU rosbag play -r 200 imu_D435I.bag roslaunch imu_utils imu.launch 可得到如下结果: 我们并不需要使用这么多参数,只需要使用标红的地方。新建一个imu.yaml文件,具体内容如下: 4 相机标定 4.1改变相机发布频率, 话题名需要根据自己的话题名更改,降低发布频率主要是为了减小录制包...
在完成Kalibr的编译后，可以使用imu_utils进行IMU的标定，以获取IMU的噪声相关参数。imu_utils是常用的标定工具之一，可简化标定过程。编译过程需要将code_utils文件夹放到src文件夹下进行编译，然后将编译好的code_utils放入imu_utils文件夹中。在编译过程中，如果遇到找不到backward.hpp文件的问题，可以将...
四、 使用Allan标定法标定IMU随机误差 IMU的随机误差包括加速度计和陀螺仪的高斯白噪声和bias 该开源工具包利用Allan曲线,根据输入的IMU读数,输出IMU的高斯白噪声和角度随机游走。 https://github.com/gaowenliang/imu_utils https://github.com/rpng/kalibr_allan ...