cd catkin_vio/src git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git cd .. catkin_make code_utils 依赖 ceres,imu_utils依赖code_utils,所以上面先装ceres,再编译code_utils,再编译imu_utils,所以顺序不能错。 查看imu_utils下的xsens.launch文件中的max_time_min,时长设置要小于bag的录制时长。 5...
主要是使用imu_utils和kalibr_allan进行标定。 3.1 使用imu_utils标定 3.1.1 安装imu_utils 首先,安装依赖: sudo apt-get install libdw-dev 1. 先编译code_utils,然后再编译imu_utils mkdir -p imu-calibration/src cd imu-calibration/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git cd .. ...
使用imu_utils进行IMU的误差标定以及IMU姿态解算 https://blog.csdn.net/QLeelq/article/details/114652777
首先,安装ceres依赖项,然后下载编译安装ceresgit clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solvercd ceresmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install2.下载code_utils并编译cd ~/catkin_ws/srcgit... 0 使用imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线.pdf 268 Bytes , 下载次数: 2 淘帖 显示...
文件,第一步产生的imu数据imu.yaml.一、imu标定,步骤可参考之前的博客,也可自行搜索教程,两种方法,使用imu_utils或者kalibr标定imu的随机误差。1...。1.标定板,可在kalibr的wiki中下载,地址:https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads 上一步中的imu.yaml也可以下载,但是需要 ...
同理标定IMU也可以使用kalibr进行标定,还有其他工具,比较容易使用的就是港科大的imu_utils。 使用1和2的结果,联合标定相机和IMU外参 这个就只能使用kalibr了,也就是后面主要的步骤 2.安装 官网安装教程:https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation ...