可以使用如下命令查看Xsens的输出信息: rostopic echo /imu/data 传感器启动成功,暂时不要关掉当前的终端。 重新开一个终端执行下面操作。 3.录制ros包 确定Xsens正常输出信息之后,开始录制ros包用于后面imu_utils标定。 3.1 录制IMU数据集(一般两个小时以上): cd /your_path //your_path:你想要将录制的包放的...
主要是使用imu_utils和kalibr_allan进行标定。 3.1 使用imu_utils标定 3.1.1 安装imu_utils 首先,安装依赖: sudo apt-get install libdw-dev 1. 先编译code_utils,然后再编译imu_utils mkdir -p imu-calibration/src cd imu-calibration/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git cd .. ...
使用imu_utils进行IMU的误差标定以及IMU姿态解算 https://blog.csdn.net/QLeelq/article/details/114652777
首先,安装ceres依赖项,然后下载编译安装ceresgit clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solvercd ceresmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install2.下载code_utils并编译cd ~/catkin_ws/srcgit... 0 使用imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线.pdf 268 Bytes , 下载次数: 2 淘帖 显示...
文件,第一步产生的imu数据imu.yaml.一、imu标定,步骤可参考之前的博客,也可自行搜索教程,两种方法,使用imu_utils或者kalibr标定imu的随机误差。1...。1.标定板,可在kalibr的wiki中下载,地址:https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads 上一步中的imu.yaml也可以下载,但是需要 ...
可以使用如下命令查看Xsens的输出信息: rostopic echo /imu/data 传感器启动成功,暂时不要关掉当前的终端。 重新开一个终端执行下面操作。 3.录制ros包 确定Xsens正常输出信息之后,开始录制ros包用于后面imu_utils标定。 3.1 录制IMU数据集(一般两个小时以上): ...