halcon中的三维匹配大致分为两类,一类是基于形状的(Shape-Based),一类是基于表面的(Surface-Based)。基于形状的匹配可用于单个2D图像中定位复杂的3D物体,3D物体模型必须是CAD模型,且几何边缘清晰可见,使用的相机也要预先进行校准。基于表面的匹配可用于3D场景中快速定位复杂的3D物体,比如在点云中寻找物体,模型可以从CA...
Halcon中的find_surface_model函数用于在图像中查找表面模型。它通过以下步骤实现原理: 1. 对输入的图像进行预处理,包括去噪、增强对比度等操作,以提高后续处理的准确性。 2. 使用边缘检测算法(如Canny边缘检测)找到图像中的边缘信息。 3. 对边缘信息进行形态学操作,如膨胀和腐蚀,以消除噪声并连接相邻的边缘点。 4...
你好！`Halcon`中的`find_surface_model`函数用于在给定的3D点云中查找一个事先训练好的表面模型。以下是该函数的一般原理： 1.**建立表面模型：**在使用`find_surface_model`函数之前，你需要先使用`create_surface_model`函数建立一个表面模型。这个过程包括将已知的3D对象的点云数据传递给`create_surface_...
if the surface model was created with 'train_3d_edges' enabled. The parameter must be a 3D object model handle. The edges are usually a result of the operator edges_object_model_3d but can further be filtered in order to remove outliers. If this parameter is not given, find_surface_...
find_surface_model— Find the best matches of a surface model in a 3D scene. Signature Description The matching of the surface model requires that the 3D object model contains points and normals. The following combinations are possible:
create_surface_model( : : ObjectModel3D, RelSamplingDistance, GenParamName, GenParamValue : SurfaceModelID) RelSamplingDistance:这里的相对采样距离跟上面那个采样距离不一样,填0.05即取总点数乘以0.05个点,越小点越少 12.find_surface_model 在3d场景中找到模型的最佳匹配 ...
对于搜索,算子find_shape_model_3d,find_surface_mode, 或者find_deformable_surface_mode被应用,几个参数可以被设置用来控制搜索的进程。这两个算子返回匹配模型的位姿和描述匹配质量的一个得分。 销毁特定方法的3D模型 当特定方法的3D模型不再需要的时候,可以分别用算子clear_shape_model_3d, clear_surface_model, ...
1.创造模板:create_surface_model 2.寻找模板:find_surface_model 需要注意的是,创建模板时需要把自己的基准面去掉,只保留识别的物体。 寻找模板时也一样,去掉基准面,找模板后会输出姿态,随后用rigid_trans_object_model_3d进行三维的刚体变换 显示即可
对于搜索,算子find_shape_model_3d,find_surface_mode, 或者find_deformable_surface_mode被应用,几个参数可以被设置用来控制搜索的进程。这两个算子返回匹配模型的位姿和描述匹配质量的一个得分。 销毁特定方法的3D模型 当特定方法的3D模型不再需要的时候,可以分别用算子clear_shape_model_3d, clear_surface_model, ...
为了允许find_surface_model也对齐边缘,必须通过将通用参数‘train_3d_edges’设置为‘true’来训练表面模型。在这种情况下,模型必须包含一个网格,即三角形或多边形。此外,对于边缘支持的基于表面的匹配的训练需要 OpenGL 2.1、GLSL 1.2和OpenGL扩展GL_EXT_framebuffer_object和GL_EXT_framebuffer_blit。我也可以比没...