对于搜索,算子find_shape_model_3d,find_surface_mode, 或者find_deformable_surface_mode被应用,几个参数可以被设置用来控制搜索的进程。这两个算子返回匹配模型的位姿和描述匹配质量的一个得分。 销毁特定方法的3D模型 当特定方法的3D模型不再需要的时候,可以分别用算子clear_shape_model_3d, clear_surface_model, ...
1.2 Shape-Based基于形状的匹配 利用CAD模型,在2D图像上进行物体的空间定位,需要进行相机标定拿到内参。 正如前文《手眼标定》所说: 基于形状匹配是指在二维图像中搜索三维CAD模型实例。通过操作符find_shape_model_3d计算并返回物体空间姿态。这个方法虽然拿不到点云,但它最终还是能计算出物体的空间位姿,挺牛逼的,...
对于搜索,算子find_shape_model_3d,find_surface_mode, 或者find_deformable_surface_mode被应用,几个参数可以被设置用来控制搜索的进程。这两个算子返回匹配模型的位姿和描述匹配质量的一个得分。 销毁特定方法的3D模型 当特定方法的3D模型不再需要的时候,可以分别用算子clear_shape_model_3d, clear_surface_model, ...
10. find_shape_model_3d 功能:在一个图像中找出一个3D模型的最佳匹配。 11. get_object_model_3d_params 功能:返回一个3D目标模型的参数。 12. get_shape_model_3d_contours 功能:返回一个3D轮廓模型视图的轮廓表示。 13. get_shape_model_3d_params 功能:返回一个3D轮廓模型的参数。 14. project_object_...
对于搜索，算子find_shape_model_3d,find_surface_mode,或者find_deformable_surface_mode被应用，几个参数可以被设置用来控制搜索的进程。这两个算子返回匹配模型的位姿和描述匹配质量的一个得分。销毁特定方法的3D模型 当特定方法的3D模型不再需要的时候，可以分别用算子clear_shape_model_3d,clear_surface_model,或者...
功能：把极坐标中的一个3D点转变为直角坐标。8. create_cam_pose_look_at_point 功能：从摄像机中心和观察方向创建一个3D摄像机位置。 9. create_shape_model_3d 功能：为匹配准备一个3D目标模型。10. find_shape_model_3d 功能：在一个图像中找出一个3D模型的最佳匹配。11. get_object_model_3d_params ...
7. convert_point_3d_spher_to_cart 功能:把极坐标中的一个3D点转变为直角坐标。 8. create_cam_pose_look_at_point 功能:从摄像机中心和观察方向创建一个3D摄像机位置。 9. create_shape_model_3d 功能:为匹配准备一个3D目标模型。 10. find_shape_model_3d 功能:在一个图像中找出一个3D模型的最佳匹配...
9. create_shape_model_3d 功能:为匹配准备一个3D目标模型。 10. find_shape_model_3d 功能:在一个图像中找出一个3D模型的最佳匹配。 11. get_object_model_3d_params 功能:返回一个3D目标模型的参数。 12. get_shape_model_3d_contours 功能:返回一个3D轮廓模型视图的轮廓表示。 13. get_shape_model_3d...
10. find_shape_model_3d 功能:在一个图像中找出一个3D模型的最佳匹配。 11. get_object_model_3d_params 功能:返回一个3D目标模型的参数。 12. get_shape_model_3d_contours 功能:返回一个3D轮廓模型视图的轮廓表示。 13. get_shape_model_3d_params 功能:返回一个3D轮廓模型的参数。 14. project_object...
19 write_shape_model() 向一个文件中写入一个轮廓模型。 Chapter 10 :3D匹配(Matching-3D) No.函数功能 1 affine_trans_object_model_3d() 把一个任意有限3D变换用于一个3D目标模型。 2 clear_all_object_model_3d() 释放所有3D目标模型的内存。 3 clear_all_shape_model_3d() 释放所有3D轮廓模型的内存...