对于搜索,算子find_shape_model_3d,find_surface_mode, 或者find_deformable_surface_mode被应用,几个参数可以被设置用来控制搜索的进程。这两个算子返回匹配模型的位姿和描述匹配质量的一个得分。 销毁特定方法的3D模型 当特定方法的3D模型不再需要的时候,可以分别用算子clear_shape_model_3d, clear_surface_model, ...
1.2 Shape-Based基于形状的匹配 利用CAD模型,在2D图像上进行物体的空间定位,需要进行相机标定拿到内参。 正如前文《手眼标定》所说: 基于形状匹配是指在二维图像中搜索三维CAD模型实例。通过操作符find_shape_model_3d计算并返回物体空间姿态。这个方法虽然拿不到点云,但它最终还是能计算出物体的空间位姿,挺牛逼的,...
*为指定操作准备3D模型,可以计算所需要的值并储存在objectModel3D *参数(3D模型句柄,目的,指定是否应覆盖已存在的数据,参数名,参数值) prepare_object_model_3d (ObjectModel3DID, 'shape_based_matching_3d', 'true', [], []) disp_message (WindowHandle, 'Reading the 3D shape model file from disk ....
find_shape_model_3d— Find the best matches of a 3D shape model in an image. Signature Description The 3D pose of the found instances of the model is returned inPose. The pose is in the form, whereccsdenotes the camera coordinate system andmcsthe model coordinate system (which is a 3D...
1.clear_shape_model_3d 2.create_cam_pose_look_at_point 3.create_shape_model_3d 4.deserialize_shape_model_3d 5.find_shape_model_3d 6.get_shape_model_3d_contours 7.get_shape_model_3d_params 8.project_shape_model_3d 9.read_shape_model_3d ...
对于搜索,算子find_shape_model_3d,find_surface_mode, 或者find_deformable_surface_mode被应用,几个参数可以被设置用来控制搜索的进程。这两个算子返回匹配模型的位姿和描述匹配质量的一个得分。 销毁特定方法的3D模型 当特定方法的3D模型不再需要的时候,可以分别用算子clear_shape_model_3d, clear_surface_model, ...
halcon中的三维匹配大致分为两类,一类是基于形状的(Shape-Based),一类是基于表面的(Surface-Based)。基于形状的匹配可用于单个2D图像中定位复杂的3D物体,3D物体模型必须是CAD模型,且几何边缘清晰可见,使用的相机也要预先进行校准。基于表面的匹配可用于3D场景中快速定位复杂的3D物体,比如在点云中寻找物体,模型可以从CA...
对于搜索，算子find_shape_model_3d,find_surface_mode,或者find_deformable_surface_mode被应用，几个参数可以被设置用来控制搜索的进程。这两个算子返回匹配模型的位姿和描述匹配质量的一个得分。销毁特定方法的3D模型 当特定方法的3D模型不再需要的时候，可以分别用算子clear_shape_model_3d,clear_surface_model,或者...
9. create_shape_model_3d 功能:为匹配准备一个3D目标模型。 10. find_shape_model_3d 功能:在一个图像中找出一个3D模型的最佳匹配。 11. get_object_model_3d_params 功能:返回一个3D目标模型的参数。 12. get_shape_model_3d_contours 功能:返回一个3D轮廓模型视图的轮廓表示。 13. get_shape_model_3d...
功能：把极坐标中的一个3D点转变为直角坐标。8. create_cam_pose_look_at_point 功能：从摄像机中心和观察方向创建一个3D摄像机位置。 9. create_shape_model_3d 功能：为匹配准备一个3D目标模型。10. find_shape_model_3d 功能：在一个图像中找出一个3D模型的最佳匹配。11. get_object_model_3d_params ...