prepare_object_model_3d (ObjectModel3DID, 'shape_based_matching_3d', 'true', [], []) disp_message (WindowHandle, 'Reading the 3D shape model file from disk ... not found!', 'window', 12, 12, 'red', 'false') disp_message (WindowHandle, 'Creating the 3D shape model (may take ...
对于搜索,算子find_shape_model_3d,find_surface_mode, 或者find_deformable_surface_mode被应用,几个参数可以被设置用来控制搜索的进程。这两个算子返回匹配模型的位姿和描述匹配质量的一个得分。 销毁特定方法的3D模型 当特定方法的3D模型不再需要的时候,可以分别用算子clear_shape_model_3d, clear_surface_model, ...
The operator find_shape_model_3d finds the best matches of the 3D shape model ShapeModel3DID in the input Image. The 3D shape model must have been created previously by calling create_shape_model_3d or read_shape_model_3d. The 3D pose of the found instances of the model is returned in...
halcon中的三维匹配大致分为两类,一类是基于形状的(Shape-Based),一类是基于表面的(Surface-Based)。基于形状的匹配可用于单个2D图像中定位复杂的3D物体,3D物体模型必须是CAD模型,且几何边缘清晰可见,使用的相机也要预先进行校准。基于表面的匹配可用于3D场景中快速定位复杂的3D物体,比如在点云中寻找物体,模型可以从CA...
对于搜索,算子find_shape_model_3d,find_surface_mode, 或者find_deformable_surface_mode被应用,几个参数可以被设置用来控制搜索的进程。这两个算子返回匹配模型的位姿和描述匹配质量的一个得分。 销毁特定方法的3D模型 当特定方法的3D模型不再需要的时候,可以分别用算子clear_shape_model_3d, clear_surface_model, ...
功能:从摄像机中心和观察方向创建一个3D摄像机位置。 9. create_shape_model_3d 功能:为匹配准备一个3D目标模型。 10. find_shape_model_3d 功能:在一个图像中找出一个3D模型的最佳匹配。 11. get_object_model_3d_params 功能:返回一个3D目标模型的参数。
1.2 Shape-Based基于形状的匹配 利用CAD模型,在2D图像上进行物体的空间定位,需要进行相机标定拿到内参。 正如前文《手眼标定》所说: 基于形状匹配是指在二维图像中搜索三维CAD模型实例。通过操作符find_shape_model_3d计算并返回物体空间姿态。这个方法虽然拿不到点云,但它最终还是能计算出物体的空间位姿,挺牛逼的,...
halcon中的find_shape_model算法基于边缘梯度相似性进行模版匹配,在处理2D刚体变换时具有很好的效果,如果匹配的物体存在大小缩放时则可以应用find_scaled_shape_model()和find_aniso_shape_model()等算法。 但上面提及的算子在处理物体存在变形时效果不好,虽然find_shape_model()的SubPixel参数支持设置一个max_deformatio...
对于搜索，算子find_shape_model_3d,find_surface_mode,或者find_deformable_surface_mode被应用，几个参数可以被设置用来控制搜索的进程。这两个算子返回匹配模型的位姿和描述匹配质量的一个得分。销毁特定方法的3D模型 当特定方法的3D模型不再需要的时候，可以分别用算子clear_shape_model_3d,clear_surface_model,或者...
7. find_aniso_shape_model 功能:在一个图像中找出一个各向异性尺度不变轮廓的最佳匹配。 8. find_aniso_shape_models 功能:找出多重各向异性尺度不变轮廓模型的最佳匹配。 9. find_scaled_shape_model 功能:在一个图像中找出一个尺度不变轮廓模型的最佳匹配。 10. find_scaled_shape_models 功能:找出多重尺度...