FAST-LIO2比其他最先进的激光雷达惯性导航系统低得多的计算量实现了持续更高的精度,在小视场的固态激光雷达上也进行了各种真实世环境的实验,总体而言,FAST-LIO2计算效率高,鲁棒性强,多功能,同时仍能实现比现有方法更高的精度,FAST-LIO2和数据结构kd树的实现都是在Github上开源了。 https://github.com/hku-mars/...
https://github.com/hku-mars/FAST_LIOgithub.com/hku-mars/FAST_LIO FAST-LIO,FAST-LIO2与FASTER-LIO - 古月居www.guyuehome.com/38613 综述 由于在ikd-tree上计算效率的提高,我们直接将原始点配准到地图上,这使得帧间配准即使是在剧烈的运动和非常混乱的环境中也准确可靠。我们称这种基于原始点的配准...
url = https://github.com/hku-mars/ikd-Tree.git branch = fast_lio 44 changes: 24 additions & 20 deletions 44 CMakeLists.txt Original file line numberDiff line numberDiff line change @@ -15,10 +15,26 @@ set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF) set(...
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git cd ./Livox-SDK2/ mkdir build cd build cmake .. && make -j sudo make install 2.安装 livox_ros_driver2 mkdir -r ws_livox/src git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2 cd ...
这个新系统被称为FAST-LIO2,并在Github2上开源,以造福社区;(FAST-LIO的升级版)4)我们进行了各种实验来评估开发的ikd-Tree、直接点配准和整个系统的有效性。在18个不同大小序列上的实验表明,ikdTree在激光雷达里程测量和映射应用中,相对于现有的动态数据结构(八叉树、R∗树、纳米翼面k-d树)具有更好的性能 ...
本次挑战赛由上海交通大学博士王泽霖博士带队,提供修改源代码,开源代码地址:https://github.com/zlwang7/S-FAST_LIO 详情点击:激光雷达惯性SLAM-FastLio2,一个月搞定! 2、【挑战赛】动态SLAM论文带学 动态SLAM是在动态环境中进行定位和建图的算法,它可以提高定位和建图的准确性,增强SLAM系统的鲁棒性,提供更丰富...
我们在Github上开源了FAST-LIO2和ikd-树的数据结构算法实现。 关键词:激光雷达惯性里程计,紧耦合迭代卡尔曼滤波,ikd-树 1 引言 构建未知区域的稠密三维(3D)地图环境的实时性,同时在地图中定位(即SLAM)对于自主机器人在未知环境中的安全导航至关重要。定位提供了机器人车载控制器的状态反馈,同时,稠密的3D地图提供...
cd srcgit clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git cd FAST_LIO git submodule update --init cd ../.. catkin_make source devel/setup.bash 提示:同样的,这里的source如果你不想之后每次都source,就去主目录的.bashrc文件加上 1.3 到这里你就会发现,你的编译不通过嘿嘿~~ ...
Our implementation of the system FAST-LIO2, and the data structure ikd-Tree are both open-sourced on Github. 展开 关键词: Computer Science - Robotics DOI: 10.48550/arXiv.2107.06829 年份: 2021 收藏 引用 批量引用 报错 分享 全部来源 免费下载 求助全文 IEEEXplore (全网免费下载) IEEEXplore ar...
【自制】Livox Mid40 与 D435i 组合跑fastlio2彩色... 柿咂 编辑于 2022年10月03日 14:48 实际用的时候发现D435i里面的imu朝向和LiDAR的朝向是不一样的,需要校正lidar和imu的相对位姿,用的到的还是港大的开源算法 https://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init...