在本文中,我们提出了Fast-SeqSLAM,一种高效的SeqSLAM版本。 Fast-SeqSLAM在不降低精度的情况下大大降低了时间复杂度,这是通过使用近似最近邻(ANN)算法将当前图像与机器人地图中的图像进行匹配并扩展SeqSLAM的思想以贪婪搜索序列来寻找与当前序列最匹配的图像。我们证明了Fast-SeqSLAM算法在基于外观的闭环检测中的有效性。
Fast-SeqSLAM是一种用于快速、高效地进行序列式图像匹配的算法。它基于SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术,通过比较两个图像序列之间的特征点,实现图像间的匹配和定位。Fast-SeqSLAM在匹配过程中利用了局部地图和动态学习的机制,能够有效处理大规模场景下的图像序列。其主要特点包括快速的运行速度、低内存消耗...
Zhang, "Fast-seqslam: A fast appearance based place recognition algorithm," in IEEE ICRA, 2017, pp. 5702-5708.Siam S M, Zhang H. Fast-SeqSLAM: A fast appearance based place recognition algorithm[C]//IEEE International Conference on Robotics and Automation. Piscataway, USA: IEEE, 2017: 5702...