eigen::quaterniond 初始化 文心快码BaiduComate 在Eigen库中,Eigen::Quaterniond 用于表示一个四元数,通常用于表示旋转。以下是如何初始化 Eigen::Quaterniond 对象的几种常见方法: 1. 使用标量值初始化 可以通过直接提供四元数的四个组成部分(x, y, z, w)来初始化 Eigen::Quaterniond 对象,其中 (x, y, ...
Eigen::Quaterniond q2(Matrix3d(R));// 第三种方式 如果以第一种方式构造函数直接赋值,必须按照w、x、y、z方式存入,虚部在前,实部在后; 对于第二种方式,构造函数拷贝赋值,四维向量必须按照x、y、z、w方式存到向量,即虚部在后,实部在前; 对于第三种方式,则是用3x3的旋转矩阵初始化四元数 然而在内部存储...
Eigen四元数初始化,对应wxyz的值 #include <iostream>#include <Eigen/Geometry>intmain() { Eigen::Quaternion q1(1, 2, 3, 4); Eigen::Vector3d pos = Eigen::Vector3d::Zero(); Eigen::Quaterniond quat = Eigen::Quaterniond::Identity(); double q_tmp[4] = {1,2,3,4}; Eigen::Quaternion...
Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix);Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix; 欧拉角 1, 初始化欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle(yaw,pitch,roll); 2, 欧拉角转旋转向量 Eigen::AngleAxisdrollAngle(An...
Quaternion的初始化: Quaterniond q1(1, 2, 3, 4); // 第一种方式 Quaterniond q2(Vector4d(1, 2, 3, 4)); // 第二种方式 以上两种方式是不同的,在Quaternion内部的保存中,虚部在前,实部在后,如果以第一种方式构造四元数,则实部是1, 虚部是 ...
1.1.1初始化四元数:Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z); 1.1.2四元数转换成旋转矩阵:Eigen::Matrix3d rotation_matrix=quaternion.matrix(); 1.1.3四元数转换成欧拉角: Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2); ...
2.0 初始化旋转矩阵 2.1 旋转矩阵转旋转向量 2.2 旋转向量转欧拉角(Z-Y-X,即RPY) 2.3 旋转向量转四元数 三、欧拉角 四、四元数 参考文章 介绍 Eigen::AngleAxisd 用来表示旋转向量 Eigen::Matrix4f 用来表示变换矩阵 Eigen::Quaterniond 用来表示四元数 ...
Eigen::Quaterniond q_x=Eigen::Quaterniond (rollAngle); cout<<"q_x: \n"<<q_x.coeffs().transpose()<<endl; cout<<"q_x Matrix: \n"<<q_x.matrix()<<endl; // 四元数转旋转矩阵 // cout<<"eulerAngle(2)" <<eulerAngle(2)<<endl; ...
Eigen::Quaterniondquaternion; Quaterniondquaternion; Eigen::Quaterniondquaternion; quaternion=rotation_vector; 1. 2. 3. 4. 5. 二、旋转矩阵 2.1 初始化旋转矩阵 Eigen::Matrix3drotation_matrix; rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,x_20,x_21,x_22; ...
typedef Quaternion<float> Eigen::Quaternionf; // single precision quaternion type 对Eigen::Quaterniond命名空间中的四元数,单位四元数才能描述旋转,所以使用四元数前必须[8]进行单位化 任何产生四元数的操作都需要标准化,因为浮点进动错误会导致它不是单位长度。所以说四元数可以不是单位四元数,那它就表达不...