// imu_angular_velocity_类型是Eigen::Vector3d,但是个旋转向量,乘上标量后仍是旋转向量。 // AngleAxisVectorToRotationQuaternion把旋转向量转成四元数。 // 结合图1,此个乘积对应{s1}advance.orientation:32.96398 * 0.0001876 = 0.00618。 const Eigen::Quaterniond rotation = transform::AngleAxisVectorTo...
transpose()<<endl; // 对于仿射和射影变换,使用 Eigen::Affine3d 和 Eigen::Projective3d 即可,略 // 四元数 // 可以直接把AngleAxis赋值给四元数,反之亦然 Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ( rotation_vector ); cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl; // 请注意coeffs的顺序...
Eigen::Quaterniond dq(angular_delta_cos, angular_delta_sin * angular_delta_dir.x, angular_delta_sin * angular_delta_dir.y, angular_delta_sin * angular_delta_dir.z); Eigen::Quaterniond q(pose_.block<3, 3>(0, 0)); // update: q = q * dq; // write back: R_prev = pose_.bl...
1回答 如何在C ++中从Scipy重复旋转(特征值或Qt) c++、qt、scipy、eigen 我用Scipy做了一个循环,我想用Qt库(或作为最后的手段)在C++中复制它。如何做到这一点?我尝试使用QQuaternion::fromEulerAngles,但输出的是完全不同的Euler角度。 你能告诉我怎样才能重复这个旋转的构图吗? from scipy.spatial.tra...
Eigen::Quaterniond q( data[6], data[3], data[4], data[5] ); Eigen::Isometry3d T(q); T.pretranslate( Eigen::Vector3d( data[0], data[1], data[2] )); poses.push_back( T ); } //这样就把文件中数据都度到 vector poses容器中了 ...
Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector); --- Eigen::Quaterniond quaternion; Quaterniond quaternion; Eigen::Quaterniond quaternion; quaternion=rotation_vector; 二、旋转矩阵 2.1 初始化旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,x_20,x_21...
q = Eigen::Quaterniond ( rotation_matrix ); cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl; // 使用四元数旋转一个向量,使用重载的乘法即可 v_rotated = q*v;// 注意数学上是qvq^{-1} cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl; ...
Eigen::Quaternionfq; //... } then you need to read this separate page:Compiler making a wrong assumption on stack alignment. Note that here,Eigen::Quaternionfis only used as an example, more generally the issue arises for allfixed-size vectorizable Eigen types. ...
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ceres优化Quaternion 1. G2O示例 相较于Ceres而言,G2O函数库相对较为复杂,但是适用面更加广,可以解决较为复杂的重定位问题。Ceres库向通用的最小二乘问题的求解,定义优化问题,设置一些选项,可通过Ceres求解。而图优化,是把优化问题表现成图的一种方式,这里的图是图论意义上的图。一个图由若干个顶点,以及连着这些...