Constructs and initializes the quaternionw+xi+yj+zk,from its fourcoefficientsw,x,yandz;Note the order of the arguments: the realwcoefficientfirst,; Eigen库中的它有一个成员函数[7]叫 coeffs() 是来自于Eigen库中的概念,它表达的是多项式系数; a vector expression of the coefficients (x,y,z,w)...
1. Quaternion 四元数 1.1 类图 四元数的类图如上所示,从类图中可以看出,四元数的成员变量只有m_coeffs, 其是一个四维的数组,四个元素分别代表q_x,q_y,q_z,q_w. 下面对四元数类中各个函数的实现进行详细的介绍。 1.2 重要函数 1.2.1 angularDistance,计算两个旋转之间的角度距离 最开始我看这个函数是懵...
p2 = q2 × q1^-1 × (p1 - t1) + t2 #include <iostream>#include<eigen3/Eigen/Core>#include<eigen3/Eigen/Geometry>usingnamespacestd;intmain(){//四元数Eigen::Quaterniond q1 = Eigen::Quaterniond(0.35,0.2,0.3,0.1).normalized();Eigen::Quaterniond q2= Eigen::Quaterniond(-0.5,0.4, -0...
quaternion1_1 = rotation_vector1;// 通过赋值std::cout <<"quaternion1: "<< quaternion1.coeffs().transpose() << std::endl;// x y z wstd::cout <<"quaternion1_1: "<< quaternion1_1.coeffs().transpose() << std::endl;return0; } 结果: *** AngleAxis ***rotation vector1: angle i...
coeffs().transpose() << std::endl; // 使用 Identity 方法初始化为单位四元数 Eigen::Quaterniond q4 = Eigen::Quaterniond::Identity(); std::cout << "q4: " << q4.coeffs().transpose() << std::endl; return 0; } ...
cout << "Quaternion from (1, 2, 3, 4) is:\n" << Quaterniond(1, 2, 3, 4).coeffs().transpose() << endl; return 0; } // 输出: Quaternion from vector4d(1, 2, 3, 4) is: 1 2 3 4 Quaternion from (1, 2, 3, 4) is: ...
Eigen::Quaterniondquaternion; quaternion=rotation_matrix; 1. 2. 三、欧拉角 3.1 初始化欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle(roll,pitch,yaw); 1. 3.2 欧拉角转旋转向量 Eigen::AngleAxisdrollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitX())); ...
cout << "Quaternion2" << endl << Q2.coeffs() << endl; //2.2 使用旋转矩阵来对四元數进行初始化 Quaterniond Q3(t_R); cout << "Quaternion3" << endl << Q3.coeffs() << endl; //3. 使用旋转向量对四元数来进行赋值 //3.1 直接使用旋转向量对四元数来赋值 ...
cout<<"quaternion x y z w:\n "<<q.coeffs()<<endl; cout<<"x y z:\n "<<q.vec()<<endl; eigen库已经集成有高度优化的算法,可以通过初始化的方式直接将四元数转化为旋转矩阵的形式,但首先要进行归一化处理。 归一化 q.normalize();
// 找不到不带奇异性的三维向量描述方式,四元数是紧凑的,没有奇异性// 旋转矩阵转换为四元数Eigen::Quaterniondquaterniond=Eigen::Quaterniond(rotation_matrix);std::cout<<"quaternion from rotation matrix =\n"<<quaterniond.coeffs()<<std::endl;/** quaternion from rotation matrix =* 0* 0* 0.382...