// Quaternion to eulerAngle cout<<"---"<<endl; Eigen::Vector3d euler_angle=q.matrix().eulerAngles(2,1,0); // x y z // cout<<"euler_angle"<<"\n"<<euler_angle/3.1415*180<<endl; cout<<"euler_angle Z-Y-X"<<"\n"<<euler_angle.transpose()/3.1415*180<<endl; // Rotation w...
1.3.2旋转矩阵转成四元数:Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix); 1.3.3旋转矩阵转成欧拉角:Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(0,1,2);这个转换是按照X-Y-Z的旋转顺序来的,也就是Roll-Pitch-Yaw,对应的如果按照Z-Y-X的顺序旋转使用eulerAngles(2,1,0),也就是Yaw-Pitch-Roll。
Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=quaternion; 3, 四元数转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); , 4, ...
Eigen::AngleAxisdrollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisdpitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisdyawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Quaterniond quaternion; quaternion=yawAngle*pitchAngle*rollAngle; 四...
rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 1. 2. 1.3 旋转向量转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2); 1. 1.4 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_vector);
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); 4, 四元数转欧拉角(Z-Y-X,即RPY) 代码语言:javascript 复制 Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0) ...
然后,使用Quaterniond类的toRotationMatrix()方法将四元数转换为旋转矩阵,例如:Eigen::Matrix3d rotation_matrix = q.toRotationMatrix()。 接下来,使用AngleAxis类的fromRotationMatrix()方法将旋转矩阵转换为轴角表示,例如:Eigen::AngleAxisd angle_axis(rotation_matrix)。
Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion = yawAngle * pitchAngle * rollAngle;cout << "quaternion = \n" << quaternion.coeffs() << endl;#endif//2、轴角#if 1//轴角初始化(旋转角为 alpha,旋转轴为 (x , y , z),轴长为1)Eigen::AngleAxisdangleAxis(M_PI/4,Eigen::Vector3d(0,0,1));...
Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0); 四元数、欧拉角转换实例。 以下代码在欧拉角出现pi/2时,以及大于pi时会出现问题。 #include <iostream> #include <cmath> #include <eigen3/Eigen/Core> #include <eigen3/Eigen/Geometry> ...
Eigen::Vector3d euler_angle = rotation_matrix.eulerAngles(2, 1, 0); 旋转矩阵\(\Longrightarrow\)四元数 code // 第一种:通过构造函数(传入一个旋转矩阵) Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix); // 第二种:首先初始化,然后通过旋转矩阵直接赋值(重载了赋值运算符) ...