Eigen::Quaterniond q(R); 2. 接下来,将四元数转换为欧拉角。在Eigen库中,我们可以通过调用四元数的toRotationMatrix()函数将其转换为旋转矩阵,然后再通过旋转矩阵的eulerAngles()函数将其转换为欧拉角。具体代码如下: Eigen::Matrix3d R = q.toRotationMatrix(); Eigen::Vector3d euler_angles = R.eulerAngles...
Eigen::AngleAxisd rotation_vector(quaternion); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=quaternion; 3, 四元数转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation...
Eigen::Quaterniond quaternion(w, x, y, z); 其中,w、x、y、z分别是四元数的四个系数。 使用Eigen库中的.toRotationMatrix()方法将四元数转换为旋转矩阵: Eigen库中的Eigen::Quaterniond类提供了.toRotationMatrix()方法,该方法可以将四元数转换为对应的旋转矩阵(3x3)。 cpp Eigen::Matrix3d rotation...
在Eigen中,四元数可以用Quaterniond或QuaternionXd表示,其中Quaterniond表示双精度精度的四元数,而QuaternionXd可以表示任意大小的四元数。 旋转矩阵到四元数的转换可以使用RotationMatrixToQuaternion函数,该函数可以将一个旋转矩阵转换为一个四元数。同时,四元数到矩阵的转换可以使用QuaternionToRotationMatrix函数,该函数...
Eigen::AngleAxisd rotation_vector(quaternion); Eigen::AngleAxisd rotation_vector; rotation_vector=quaternion; 4.3 四元数转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); 4.4 四元数转欧拉角(...
toRotationMatrix(); 主要参考: 使用eigen库进行空间变换_旧人赋荒年-CSDN博客blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/82631783 4、一些常用函数 (1)Eigen::Quaterniond::FromTwoVectors 返回两向量之间的转换矩阵 [Eigen] 小记_nangnoy的博客-CSDN博客blog.csdn.net/weixin_40830684/article/details/...
在eigen 中,可以使用四元数的 .toRotationMatrix() 方法将四元数直接转换为旋转矩阵。 2. 旋转矩阵到四元数的转换 旋转矩阵在 eigen 中可以用 Eigen::Matrix3d 类来表示,可以通过 Eigen::Quaterniond 类的 .fromRotationMatrix() 方法将旋转矩阵转换为四元数。 五、总结 通过本文的介绍,我们了解了 eigen 中...
1.1.1初始化四元数:Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z); 1.1.2四元数转换成旋转矩阵:Eigen::Matrix3d rotation_matrix=quaternion.matrix(); 1.1.3四元数转换成欧拉角: Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2); ...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();1.2旋转向量转欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);1.3旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector); ...
Eigen::AngleAxisdrotation_vector(quaternion);Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=quaternion; 3, 四元数转旋转矩阵 代码语言:javascript 复制 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); ...