Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 3,旋转向量转欧拉角(X-Y-Z,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondqu...
Eigen::Quaterniond quaternion(w, x, y, z); 其中,w、x、y、z分别是四元数的四个系数。 使用Eigen库中的.toRotationMatrix()方法将四元数转换为旋转矩阵: Eigen库中的Eigen::Quaterniond类提供了.toRotationMatrix()方法,该方法可以将四元数转换为对应的旋转矩阵(3x3)。 cpp Eigen::Matrix3d rotation...
/** Convert the quaternion to a 3x3 rotation matrix. The quaternion is required to* be normalized, otherwise the result is undefined.*/template<classDerived>EIGEN_DEVICE_FUNCinlinetypenameQuaternionBase<Derived>::Matrix3QuaternionBase<Derived>::toRotationMatrix(void)const{// NOTE if inlined, then ...
Eigen四元数qw,qx,qy,qz表示为一个4x4的旋转矩阵,其中有三个主要参数和一个旋转参数,即使用Eigen Quaternion::toRotationMatrix()数。 首先,这里介绍一下Eigen中Quaternion型的构造函数,它可以从四个实数实参构造一个Quaternion象: Quaternion q(qw, qx, qy, qz); 下一步就是使用Eigen的Quaternion::toRotation...
旋转矩阵到四元数的转换可以使用RotationMatrixToQuaternion函数,该函数可以将一个旋转矩阵转换为一个四元数。同时,四元数到矩阵的转换可以使用QuaternionToRotationMatrix函数,该函数可以将一个四元数转换为一个旋转矩阵。 下面是旋转矩阵到四元数的转换代码示例: ```c++ Eigen::Matrix3d rotation_matrix; Eigen::Qua...
Eigen::Quaterniond q=Eigen::Quaterniond (rotation_vector); cout<<"---"<<endl; cout<<"Quaternion"<<endl; cout<<q.coeffs().transpose()<<endl; // Quaternion to rotation matrix cout<<"---"<<endl; Eigen::Matrix3d rotation_matrix(q); cout<<"rotation ...
Eigen::Quaterniond to Eigen::AngleAxis 的转换可以通过Quaterniond类的toRotationMatrix()方法和AngleAxis类的fromRotationMatrix()方法实现。具体步骤如下: 首先,使用Quaterniond类创建一个四元数对象,例如:Eigen::Quaterniond q(w, x, y, z),其中w、x、y、z分别表示四元数的实部和虚部。
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 1.2 旋转向量转欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 1.3 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector); ...
rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 1.3 旋转向量转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2); 1.4 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_vector); Eigen::Quaterniond quaternion; ...
* matrix form. */float*get_rotation_matrix(){ Eigen::Quaternionfq = get_current_rotation();floatqs = q.w();floatqx = q.x();floatqy = q.y();floatqz = q.z();float*matrix =newfloat[16];MatrixXfm(4,4); m <<1-2* qy * qy -2* qz * qz,2* (qx * qy - qz * qs),...