Vector3d(x,y,z)) 2，旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=rotati...
transpose() << endl; // 或者用旋转矩阵 v_rotated = rotation_matrix * v; cout << "(1,0,0) after rotation (by matrix) = " << v_rotated.transpose() << endl; // 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles(2, 1, 0); // ZYX顺序,...
rotation_matrix=quaternion.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); 四元数转欧拉角 Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2); //也可能 //Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0); //eulerAngle(0...
在Eigen库中,我们可以通过调用四元数的toRotationMatrix()函数将其转换为旋转矩阵,然后再通过旋转矩阵的eulerAngles()函数将其转换为欧拉角。具体代码如下: Eigen::Matrix3d R = q.toRotationMatrix(); Eigen::Vector3d euler_angles = R.eulerAngles(0, 1, 2); 其中,eulerAngles()函数的参数0、1和2分别表示...
AngleAxisd(eulerAngles(0), Eigen::Vector3d::UnitZ()) * Eigen::AngleAxisd(eulerAngles(1), Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(eulerAngles(2), Eigen::Vector3d::UnitX()); std::cout << "Rotation Matrix from Euler Angles: " << rotationMatrixFromEuler << std::endl; return 0...
matrix() 或ratation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix(); 1 2 4.3 欧拉角 //旋转矩阵转换为欧拉角 Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 ); // ZYX顺序,即roll pitch yaw顺序 1 2 4.5 欧式变换矩阵(Eigen::Isometry) Eigen:Isometry3d T=Eigen::Isometry3d:...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();1.2旋转向量转欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);1.3旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector); ...
rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix();//3*3// 2-2 旋转矩阵 转换 欧拉角 Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles(2, 1, 0); // ZYX顺序,即roll pitch yaw顺序 cout << "yaw pitch roll = " << euler_angles.transpose() << endl; // /...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix(); 旋转向量\(\Longrightarrow\)欧拉角 code // 不能直接转换,需要通过旋转矩阵搭桥 Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_vector.matrix().eulerAngles(2, 1, 0); 旋转向量\(\Longrightarrow\)四元数 ...
Eigen::Matrix< double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > matrix_dynamic; 1. 3.Eigen矩阵常见操作 数据填充: 输入数据(初始化) matrix_23 << 1, 2, 3, 4, 5, 6; 1. 输出 cout << "matrix 2x3 from 1 to 6: \n" << matrix_23 << endl; ...