Vector3d(x,y,z)) 2，旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.toRotati
transpose() << endl; // 或者用旋转矩阵 v_rotated = rotation_matrix * v; cout << "(1,0,0) after rotation (by matrix) = " << v_rotated.transpose() << endl; // 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles(2, 1, 0); // ZYX顺序,...
在Eigen库中,我们可以通过调用四元数的toRotationMatrix()函数将其转换为旋转矩阵,然后再通过旋转矩阵的eulerAngles()函数将其转换为欧拉角。具体代码如下: Eigen::Matrix3d R = q.toRotationMatrix(); Eigen::Vector3d euler_angles = R.eulerAngles(0, 1, 2); 其中,eulerAngles()函数的参数0、1和2分别表示...
rotation_matrix=quaternion.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); 四元数转欧拉角 Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2); //也可能 //Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0); //eulerAngle(0...
AngleAxisd(eulerAngles(0), Eigen::Vector3d::UnitZ()) * Eigen::AngleAxisd(eulerAngles(1), Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(eulerAngles(2), Eigen::Vector3d::UnitX()); std::cout << "Rotation Matrix from Euler Angles: " << rotationMatrixFromEuler << std::endl; return 0...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();1.2旋转向量转欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);1.3旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector); ...
* \returns the Euler-angles of the rotation matrix \c *thisusingthe convention defined by thetriplet(\a a0,\a a1,\a a2) * * Each of the three parameters \a a0,\a a1,\a a2 represents the respective rotation axis as an integer in{0,1,2}. ...
transpose()<<endl;// 3. 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角// 欧拉角直接用Vector3d表示Vector3d euler_angles=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);// ZYX顺序,即roll, pitch, yaw顺序cout<<" yaw pitch roll = "<<euler_angles.transpose()<<endl;// 4. 欧式变换矩阵使用Eigen::IsometryIsometry...
rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix();//3*3// 2-2 旋转矩阵 转换 欧拉角 Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles(2, 1, 0); // ZYX顺序,即roll pitch yaw顺序 cout << "yaw pitch roll = " << euler_angles.transpose() << endl; // /...
Eigen::Matrix<float,2,3> matrix_23; //声明一个3*3的数组 Eigen::Array<int,3,3>array_33; //同时,Eigen通过typedef提供了许多内置类型,不过底层依然是Eigen::Matrix //例如Vector3d实质商就是Eigen::Matrix<double,3,1>,即三维向量 Vector3d v_3d; ...