Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 3,旋转向量转欧拉角(X-Y-Z,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondqu...
I suggest an alternative implementation to the function Eigen::Vector3d UAS::quaternion_to_rpy(const Eigen::Quaterniond &q) From the source file (I provide the link to the current commit/implementation for future reference): mavros/mavros/src/lib/uas_quaternion_utils.cpp. As a small backgroun...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 1.2 旋转向量转欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 1.3 旋转向量转四元数 方式一: Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_vector); 方式二: Eigen::Quaterniond...
ROS基础知识学习笔记(6)—三维空间刚体旋转 (一)旋转矩阵 内积和外积 欧式变换 R就是旋转矩阵 (二)变换矩阵与齐次坐标 (三)旋转向量(四)欧拉角 (五)四元数(Quaternion) 四元数既是紧凑的,也没有奇异性智能推荐四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码 转自四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码 ...
欧拉角Eigen::Vector3d euler_angle2 = rotation_matrix2.eulerAngles(2,1,0);// ZYX顺序, 即先绕x轴roll,再绕y轴pitch,最后绕z轴yawstd::cout <<"euler angle2: "<< euler_angle2.transpose() << std::endl;// // row pitch yaw// 旋转矩阵 -> 四元数Eigen::Quaterniondquaternion2(rotation_...
1.3 旋转向量转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2); 1.4 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector); --- Eigen::Quaterniond quaternion; Quaterniond quaternion; Eigen::Quaterniond quaternion; quaternion=rotation_vector; 二、...
rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 1. 2. 1.3 旋转向量转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2); 1. 1.4 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_vector);
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); 4, 四元数转欧拉角(Z-Y-X,即RPY) 代码语言:javascript 复制 Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0) ...
rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();1.2旋转向量转欧拉⾓(Z-Y-X，即RPY)Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);1.3旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector);Eigen::Quaterniond quaternion;Quaterniond quaternion;Eigen::Quaterniond ...
4.1四元数转旋转向量Eigen::AngleAxisdrotation_vector(quaternion);rotation_vector=quaternion;4.2四元数转旋转矩阵Eigen::Matrix3drotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.matrix();rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix();4.4四元数转欧拉角(Z-Y-X,即RPY)Eigen::Vector3deulerAngle=quaternion.matrix()....