将Eigen Matrix转换为Eigen Vector是一个常见的操作,它涉及到将矩阵中的数据按照一定的顺序提取出来,并存储到向量中。以下是详细的步骤和代码示例: 1. 理解Eigen Matrix和Vector的数据结构 Eigen Matrix:Eigen库中的矩阵是一个二维数组,可以存储任意类型的数据(如float, double等)。 Eigen Vector:Eigen库中的向量是...
Eigen库中所有矩阵和向量都是Matrix模板类对象,Vector是1种特殊的矩阵(一行或一列): 查询Eigen版本方法 head /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h -n 17 一、Eigen3.2.10 VectorXd 1.1 Eigen库中VectorXd的定义 typedef Matrix< double , Dynamic , 1> Eigen::VectorXd ...
Eigen::VectorXd vector = matrix.col(0); ``` 2.如果Eigen矩阵是一个行向量矩阵,我们可以通过提取某一行得到vector。例如: ```cpp Eigen::MatrixXd matrix = Eigen::MatrixXd::Random(3, 3); Eigen::VectorXd vector = matrix.row(0); ``` 3.如果Eigen矩阵是一个二维矩阵,我们可以将其转换为一维矩阵...
要将Eigen矩阵映射到std::vector<Eigen::Vector>,可以使用Eigen库提供的转换函数。具体步骤如下: 定义Eigen矩阵,例如MatrixXf类型的矩阵: 代码语言:txt 复制 Eigen::MatrixXf matrix(3, 3); matrix << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9; 创建一个std::vector<Eigen::Vector>对象,用于...
3,旋转向量转欧拉角(X-Y-Z,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_vector); 旋转矩阵 1, 初始化旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matr...
1.3 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector); Eigen::Quaterniond quaternion;Quaterniond quaternion; Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_vector; 二、旋转矩阵 2.0 初始化旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,...
3,旋转向量转欧拉角(X-Y-Z,即RPY) 代码语言:javascript 复制 Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数 代码语言:javascript 复制 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_vector); 旋转矩阵 1, 初始化旋转矩阵 ...
对于Eigen::Matrix可以采用遍历的方式取值,这里介绍一种转为std::vector的通用方式。 std::vector<float> outputstaticEigen::Matrix<float,1,4> out_mat;out_mat <<1.0f,2.0f,3.0f,4.0f;output.assign(out_mat.data(), out_mat.data() + out_mat.size()); ...
Matrix.colwise():取Matrix的每一列,一般后续会配上maxCoeff()方法取每列最大值。 Matrix.cwiseProduct():返回两个矩阵同位置的元素分别相乘的新矩阵。 Eigen::Vector3d euler_angles = R.eulerAngles(2, 1, 0):旋转矩阵R用欧拉角euler_angles表示。 deque.rbegin(), deque.rend():返回反向迭代器指针发布...
2.3 旋转矩阵转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(0,1,2); 1. 2.4 旋转矩阵转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_matrix); 1. Eigen::Quaterniondquaternion; quaternion=rotation_matrix; 1. 2.