Eigen::VectorXd vector = matrix.col(0); ``` 2.如果Eigen矩阵是一个行向量矩阵,我们可以通过提取某一行得到vector。例如: ```cpp Eigen::MatrixXd matrix = Eigen::MatrixXd::Random(3, 3); Eigen::VectorXd vector = matrix.row(0); ``` 3.如果Eigen矩阵是一个二维矩阵,我们可以将其转换为一维矩阵...
Eigen::MatrixXd matrix(3, 4); int r = matrix.rows(); // return the number of columns int c = matrix.cols(); // return the number of rows 对于成员函数 data():Returns a pointer to the first coefficient of the matrix or vector Eigen中行和列数不相等时,也可以获取单位矩阵,如下所示:...
定义Eigen矩阵,例如MatrixXf类型的矩阵: 代码语言:txt 复制 Eigen::MatrixXf matrix(3, 3); matrix << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9; 创建一个std::vector<Eigen::Vector>对象,用于存储映射后的结果: 代码语言:txt 复制 std::vector<Eigen::VectorXf> vec; ...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,x_20,x_21,x_22; 2, 旋转矩阵转旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=r...
对于Eigen::Matrix可以采用遍历的方式取值,这里介绍一种转为std::vector的通用方式。 std::vector<float> outputstaticEigen::Matrix<float,1,4> out_mat;out_mat <<1.0f,2.0f,3.0f,4.0f;output.assign(out_mat.data(), out_mat.data() + out_mat.size()); ...
数据类型 Matrix Vector 基本运算 性能指标 特征值 线性方程 几何模块 Eigen是个C++开源线性代数库, 提供了快速的有关矩阵的线性代数运算. 许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算, 包括g2o,Sophus等. 与其他库相比, Eigen的特殊之处在于, 这是个纯用头文件搭建起来的库. 所以使用时只能找到Eigen的头文件, 而没...
1.3 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector); Eigen::Quaterniond quaternion;Quaterniond quaternion; Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_vector; 二、旋转矩阵 2.0 初始化旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,...
3,旋转向量转欧拉角(X-Y-Z,即RPY) 代码语言:javascript 复制 Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数 代码语言:javascript 复制 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_vector); 旋转矩阵 1, 初始化旋转矩阵 ...
2.3 旋转矩阵转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(0,1,2); 1. 2.4 旋转矩阵转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_matrix); 1. Eigen::Quaterniondquaternion; quaternion=rotation_matrix; 1. 2.
Eigen::Vector3d euler_angles=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);// ZYX顺序,即yaw pitch roll顺序 旋转向量--->四元数 Eigen::Quaterniond q=Eigen::Quaterniond(rotation_vector); 旋转矩阵--->四元数 q=Eigen::Quaterniond(rotation_matrix);...