Eigen::Matrix4fAffine3f(有旋转和平移成员,有rotation和translation分量,但Matrix4f中没有)Quaternionf(四元数)AngleAxisf(旋转轴Translation3f1、Matrix4f到Affine3f:Matrix4fm4f_transform;Eigen::Transform<float,3,Eigen::Affine>a3f_transform(m4f_transform);2、Affine3f到Matrix4f:Eigen::Transform<float,3,Eigen...
#1: 使用 Matrix4f */Eigen::Matrix4f transform_1=Eigen::Matrix4f::Identity();// 定义一个旋转矩阵 (见 https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix)floattheta=M_PI/4;// 弧度角transform_1(0,0)=cos(theta);transform_1(0,1)=-sin(theta);transform_1(1,0)=sin(theta);transform_1(1,1...
Matrix3f m; Vector4f v; v = m*v; // Compile-timeerror: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES 当然动态尺寸的错误要在运行时发现,如果在debug模式,assertions会触发后,程序将崩溃。 MatrixXfm(3,3);VectorXfv(4); v = m * v;// Run-time assertion failure here: "invalid matrix product"...
2.3 旋转向量转四元数 方式一: Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_matrix); 方式二: Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix; 三、欧拉角 四、四元数 参考文章 使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换 Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 以及float 和 double类型转换...
typedef Matrix< float, 4, 4 > Matrix4f; 在Eigen中,vectors 只是一种特殊形式的矩阵,有一行或者一列。在大多数情况下一列比较多,这样的向量也叫做列向量,也简称向量,其他情况叫做行向量。例如typedef Vector3f 是一个(列)向量,它的定义如下: typedef Matrix< float, 3, 1 > Vector3f; 同样我们也提供...
Here is the matrixa^* (-0.211,-0.68) (0.597,-0.566) (-0.605,-0.823) (0.536,0.33) 对于实数矩阵,共轭函数conjugate()是空操作,所以共轭转置函数adjoint()相当于转置transpose()。 作为基本的操作运算,transpose()和adjoint()函数只返回一个代理对象而没有做任何操作。如果执行b = a.transpose(),真正的转...
A = Matrix3f :: Zero () ; // Set all elements to ones A = Matrix3f :: Ones () ; // Set all elements to a constant value B = Matrix4d :: Constant (4.5) ; 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13.
Eigen::Matrix4f eigenPosAngleToMatrix(const Eigen::Vector3f& position, const Eigen::Vector3f& angles) { Eigen::Matrix4f transformation; //设置位置向量 transformation.block<1, 3>(3, 0) = position.transpose(); //设置旋转矩阵 Eigen::AngleAxisf rotationX(angles[0], Eigen::Vector3f::UnitX(...
在下文中一共展示了Matrix3f类的15个代码示例,这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞,您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。 示例1: CalculateStiffnessMatrix ▲点赞 9▼ voidElement::CalculateStiffnessMatrix(constEigen::Matrix3f& D,std::vector<Eigen::Triplet<float...
Eigen::Matrix4f &transformation_matrix) {if(indices_src.size () != indices_tgt.size ()) { PCL_ERROR ("[pcl::registration::TransformationEstimationLM::estimateRigidTransformation] Number or points in source (%zu) differs than target (%zu)!\n", indices_src.size (), indices_tgt.size ())...