.matrix():返回变换对应的矩阵，包括平移部分和旋转部分，可修改。.linear():对于Isometry而言，返回旋转对应的旋转矩阵，类型为Eigen::Block。.Identity()用于初始化变量，如Eigen::Matrix4f x = Eigen::Matrix4f::Identity();.inverse()求变换矩阵的逆。旋转矩阵左乘表示相对固定坐标系的变换，右乘表...
Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar = Eigen::Isometry3d::Identity() 转换矩阵本质是一个4*4的矩阵 二、操作方法 .translation():无参数,返回当前变换平移部分的向量表示(可修改),可以索引[]获取各分量.rotation():无参数,返回(只读的)当前变换的旋转部分,以旋转矩阵表示;.matrix():返回变换对应的矩阵(可修改...
Eigen::Matrix4f x = Eigen::Matrix4f::Identity();即用单位矩阵对x变量进行了初始化 .inverse():求变换矩阵的逆 三、与四元素和平移向量的转换 Eigen::Matrix4d M_lidar_to_imu; Eigen::Isometry3d T_lidar_to_imu(M_lidar_to_imu); Eigen::Vector3d enu_position = T_lidar_to_imu.translation();...
为了使用方便,Eigen 库还通过typedef提供了许多内置类型,例如Matrix3d表示一个 3x3 的双精度矩阵,等价于Matrix<double, 3, 3>;Matrix4f表示一个 4x4 的单精度矩阵,等价于Matrix<float, 4, 4>。这些内置类型让我们在定义常见矩阵时更加简洁明了。 Vector 则是 Matrix 的一种特殊情况,表示只有一行或一列的矩阵。
Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); 4.4 四元数转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2); 五、Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 Eigen::Affine3f A; ...
Matrix3f a;// a是3-by-3矩阵,包含未初始化的 float[9] 数组Eigen::Matrix3d//旋转矩阵(3*3)Eigen::AngleAxisd//旋转向量(3*1)Eigen::Vector3d//欧拉角(3*1)Eigen::Quaterniond//四元数(4*1)Eigen::Isometry3d//欧式变换矩阵(4*4)Eigen::Affine3d//放射变换矩阵(4...
矩阵里面的值全部为0Matrix3d m3=Matrix3d::Ones();// 矩阵里面的值全部初始化为1Matrix4d m4=Matrix4d::Identity();//初始化为单位矩阵Matrix3d m5;//逗号初始化m5<<1,2,3,4,5,6,7,8,9;cout<<"m0 ="<<endl<<m0<<endl;cout<<"m1 ="<<endl<<m1<<endl;cout<<"m2 ="<<endl<<m2<<endl...
矩阵的定义 Eigen::MatrixXd m(2, 2); Eigen::Vector3d vec3d; Eigen::Vector4d vec4d(1.0, 2.0, 3.0, 4.0); //2...矩阵相乘、矩阵向量相乘 std::cout std::endl std::endl; vec3d = Eigen::Vector3d(1, 2, 3); std::cout <...,例如: typedef Matrix Vector3d 注意:(...
#include <iostream> #include <Eigen/Dense> // Eigen头文件,<Eigen/Dense>包含Eigen库里面所有的函数和类 int main() { Eigen::MatrixXd m(2,2); // MatrixXd 表示的是动态数组,初始化的时候指定数组的行数和列数 m(0,0) = 3; //m(i,j) 表示第i行第j列的值,这里对数组进行初始化 m(1,0...
Array<float,4,1> <=> Array4f 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 具体例子如: //声明一个2*3de1矩阵 Eigen::Matrix<float,2,3> matrix_23; //声明一个3*3的数组 Eigen::Array<int,3,3>array_33; //同时,Eigen通过typedef提供了许多内置类型,不过底层依然是Eigen::Mat...