Eigen位置角度转矩阵通常指的是将位置向量和欧拉角转换为一个4x4的变换矩阵。 具体步骤如下: 1.首先,使用Eigen库创建一个4x4的矩阵,可以使用Matrix4f或Matrix4d类型。 2.假设位置向量为p = (x, y, z),将其设置为矩阵的前三列的第四行。 矩阵的第三列可以用[x, y, z, 1]或[x, y, z, 0]表示,取决...
例如,Matrix4f是一个4x4的浮点矩阵。这是Eigen定义的: typedefMatrix<float,4,4>Matrix4f; Eigen里面用到了很多的typedef简化名称长度,例如下面: typedefMatrix<float,3,1>Vector3f;typedefMatrix<int,1,2>RowVector2i;typedefMatrix<double,Dynamic,Dynamic>MatrixXd;typedefMatrix<int,Dynamic,1>VectorXi; Vectors ...
Matrix4f到Affine3f:Matrix4fm4f_transform;Eigen::Transform<float,3,Eigen::Affine>a3f_transform(m4f_transform);2、Affine3f到Matrix4f:Eigen::Transform<float,3,Eigen::Affine>a3f_transform;Matrix4fm4f_transform=a3f_transform.matrix();2.变换矩阵T方法一...
Matrix<typename Scalar,intRowsAtCompileTime,intColsAtCompileTime> 1 Scalar 就是矩阵元素标量类型。 RowsAtCompileTime 和ColsAtCompileTime 分别指代编译时候的行和列值。 Eigen中提供了许多typedefs ,例如Matrix4f 是4*4的float型矩阵: typedefMatrix<float,4,4> Matrix4f; 1 Vectors 正如前面提到的那样,在Eigen中...
Eigen 已经有很多内置的Matrix类型,例如Matrix4f表示的是4x4的float类型的矩阵,可直接使用。 Vector3f表示3x1的float类型的列向量,RowVector2i表示1x2的int类型的行向量。 VectorNt和MatrixNt分别表示向量和矩阵,其中N可以取值为2、3、4、N;t可以取值为i、f、d、cf表示复数浮点数、cd表示复数double数,其他类型请...
A = Matrix3f :: Zero () ; // Set all elements to ones A = Matrix3f :: Ones () ; // Set all elements to a constant value B = Matrix4d :: Constant (4.5) ; 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13.
typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f; 下文会讨论这些常用类型的定义。 向量 如上所述,在Eigen中,向量是一种特殊的矩阵,把只有1列的矩阵叫做列向量,通常把列向量称为向量。行数为1的矩阵叫做行向量。 例如,Vector3f是有3个float元素的列向量。在Eigen中这样定义: typedef Matrix<float, 3, 1> Vector3f...
矩阵里面的值全部为0Matrix3d m3=Matrix3d::Ones();// 矩阵里面的值全部初始化为1Matrix4d m4=Matrix4d::Identity();//初始化为单位矩阵Matrix3d m5;//逗号初始化m5<<1,2,3,4,5,6,7,8,9;cout<<"m0 ="<<endl<<m0<<endl;cout<<"m1 ="<<endl<<m1<<endl;cout<<"m2 ="<<endl<<m2<<endl...
// 注意:默认情况下元素是没有初始化的/// 1D对象Vector4d v4;Vector2fv1(x,y);Array3iv2(x,y,z);Vector4dv3(x,y,z,w); VectorXf v5;ArrayXfv6(size);/// 2D对象Matrix4f m1; MatrixXf m5;MatrixXfm6(nb_rows, nb_columns); 2. 逗号初始化 ...
% MatrixXd::Random(rows,cols) // rand(rows,cols)*2-1 // MatrixXd::Random returns uniform random numbers in (-1, 1). % C.setRandom(rows,cols) // C = rand(rows,cols)*2-1 % VectorXd::LinSpaced(size,low,high) // linspace(low,high,size)' ...