RPose_.block<3, 3>(3, 3) = COV.MEASUREMENT.POSE.ORI * Eigen::Matrix3d::Identity; // e. process equation: F_.block<3, 3>(kIndexErrorPos, kIndexErrorVel) = Eigen::Matrix3d::Identity; F_.block<3, 3>(kIndexErrorOri, kIndexErrorGyro) = -Eigen::Matrix3d::Identity; B_.block<3...
例如,在进行矩阵乘法时,Eigen 通过优化的算法实现了高效的计算。开发者可以使用简洁的代码实现两个矩阵的乘法运算,如Matrix3d A, B, C; C = A * B; ,这里的Matrix3d表示 3x3 的双精度矩阵,通过这种简单的表达式,就能快速得到矩阵乘法的结果。 在解方程方面,Eigen 提供了多种求解线性方程组的方法,如 LU 分解...
因为经常需要实例化一些方阵、向量,因此Eigen库也提供了很多直接使用的模板(利用C++的关键字:typedef),例如Matrix4f是的float型矩阵: typedefMatrixMatrix4f; 还有例如列向量:Vector3f,其本质也是Matrix类: typedefMatrix< float, 3, 1 >Vector3f; 行向量RowVector: typedefMatrixRowVector2i; 静态-动态-矩阵 静态矩...
#include <Eigen/Dense> using namespace Eigen 定义方式 Vector2d a;Vector3d b; Vector4d c(1,2,3,4);//定义固定长度的向量,234表示长度,d表示数据类型 VectorXf d;//定义浮动长度的向量,f为数据类型 VectorXf f(5);//定义长度为5的向量 MatrixXf e;//定义浮动长度的矩阵,可将其行或列设置为1,等...
给出参考的eigen_learn.cpp文件如下: #include<iostream>#include<cmath>usingnamespacestd;#include<eigen3/Eigen/Core>#include<eigen3/Eigen/Geometry>usingnamespaceEigen;intmain(intargc,char** argv){ Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity(); ...
Eigen::MatrixXd to_eigen_matrix(py::array_t<double> array) { py::buffer_info info = array.request(); double *ptr = static_cast<double *>(info.ptr); Eigen::MatrixXd matrix(info.shape[0], info.shape[1]); for (int i = 0; i < info.shape[0]; i++) { ...
为Eigen 库启用矢量化 引言 尽管CMake 是跨平台的,在我们的项目中我们努力使源代码能够在不同平台、操作系统和编译器之间移植,但有时源代码并不完全可移植;例如,当使用依赖于供应商的扩展时,我们可能会发现有必要根据平台以略有不同的方式配置和/或构建代码。这对于遗留代码或交叉编译尤其相关,我们将在第十三章,...
Eigen::Matrix3d m; m << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9; std::cout << "Matrix m:" << std::endl; std::cout << m << std::endl; return 0; } ``` 在这个示例代码中,我们首先包含了iostream和Eigen/Dense头文件,然后定义了一个3x3的矩阵m,并对其进行了赋值和输出操作。 编译和运行...
Vector3d b(5.0, 6.0, 7.0); Vector4d c(5.0, 6.0, 7.0, 8.0); 1. 2. 3. 对矩阵取元素取决于matrix的存储顺序,默认是按列存储的,也可以改为按行。 3.矩阵相关主要函数及用法 #include <iostream> #include <Eigen/Dense> using namespace Eigen; ...
stress-matrix-3d.c stress-matrix.c stress-mcontend.c stress-membarrier.c stress-memcpy.c stress-memfd.c stress-memhotplug.c stress-memrate.c stress-memthrash.c stress-mergesort.c stress-metamix.c stress-mincore.c stress-misaligned.c stress-mknod.c stress-mlock.c stress-mlockmany.c stress...