使用Eigen::Matrix3d::Ones() 初始化为全一矩阵: 虽然Eigen::Matrix3d 没有直接的 Ones() 方法(这是 Eigen::MatrixXd 等动态矩阵类型的方法),但你可以通过 Eigen::Matrix3d::Constant(1.0) 来实现相同的效果,即创建一个所有元素都为 1 的 3x3 矩阵。不过需要注意,Eigen::Matrix3d::Constant 需要一个标量参...
matrix_23.cast< double >(); //改变矩阵数据类型,将 float 转换成了 double 6.5 求转置 Eigen::Matrix3d matrix_33 ; matrix_33.transpose(); //矩阵转置 把矩阵A的行换成同序数的列得到的一个新矩阵就是矩阵A的转置矩阵. 对于旋转矩阵的逆和转置等效,一般我们会求矩阵的转置进而求取避免直接求取逆,因...
Eigen::Quaterniond q2(Matrix3d(R));// 第三种方式 如果以第一种方式构造函数直接赋值,必须按照w、x、y、z方式存入,虚部在前,实部在后; 对于第二种方式,构造函数拷贝赋值,四维向量必须按照x、y、z、w方式存到向量,即虚部在后,实部在前; 对于第三种方式,则是用3x3的旋转矩阵初始化四元数 然而在内部存储...
也可以采用行列表达式进行初始化。 #include<iostream>#include<Eigen/Dense>usingnamespacestd;usingnamespaceEigen;intmain(void){Matrix3d m;m.row(0)<<1,2,3;m.block(1,0,2,2)<<4,5,7,8;m.col(2).tail(2)<<6,9;cout<<m;} 特殊矩阵 零矩阵,分别用两种方法构造动态尺寸和固定的矩阵。 #inclu...
matrix_3d.setOnes(); matrix_3d=Eigen::Matrix3d::Ones(); std::cout<<"matrix_3d Ones:\n"<<matrix_3d<<std::endl<<std::endl;//4x4 矩阵Eigen::Matrix4f matrix_4f;//单位矩阵初始化Identitymatrix_4f.setIdentity(); matrix_4f=Eigen::Matrix4f::Identity(); ...
Vector3d实质上是Eigen::Matrix<double, 3,="" 1=""></double,> //声明一个 三维向量Eigen::Vector3d v_3d; 矩阵初始化为零 还有Matrix3d实质上是 Eigen::Matrix<double, 3,="" 3=""></double,> Eigen::Matrix3d matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Zero();//初始化为零...
1,初始化四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(w,x,y,z); 2, 四元数转旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(quaternion); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=quaternion; 3, 四元数转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_...
Matrix3d t_R = t_V.matrix(); Quaterniond t_Q(t_V); //对旋转向量(轴角)赋值的三大种方法 //1.使用旋转的角度和旋转轴向量(此向量为单位向量)来初始化角轴 AngleAxisd V1(M_PI / 4, Vector3d(0, 0, 1));//以(0,0,1)为旋转轴,旋转45度 ...
Eigen::Vector3d v_3d; 1. 矩阵的初始化操作: Eigen::Matrix3d matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Zero(); //初始化为零 1. 不明确矩阵大小时,采用动态初始化: Eigen::Matrix< double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > matrix_dynamic; 1.